Robot Programlamaya Giriş

32 Pages·2015·2.3 MB·Turkish

5. Bölüm

Robot Programlamaya Giriş

5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş

5.1. Robot Programlama

KUKA robotların programlama işlemleri, Şekil 5.1’de görüldüğü gibi hem çevrimiçi (On-Line) hem de çevrimdışı
(Off-Line) olmak üzere iki şekilde de yapılabilmektedir. Doğrudan smartPAD kullanılarak programların sistem
bağlantılı bir şekilde yazılması çevrimiçi programlama olarak ifade edilmektedir. Endüstriyel Robot sistemine
bağlantı olmaksızın programların geliştirilmesi imkanını sağlayan KUKA Sim, OfficeLite vb. İnteraktif Grafik
Tabanlı ve WorkVisual, OrangeEdit vb. Text Tabanlı yazılımlar üzerinden yapılan programlama işlemi ise
çevrimdışı programlama olarak ifade edilmektedir.

Çevrimiçi Programlama

smartPAD ile çevrimiçi programlama
(Öğretme Tabanlı Programlama)

Çevrimdışı Programlama

KUKA Sim ile Simülasyon Programlama KUKA OfficeLite ile Robot Programlama
(İnteraktif Grafik Tabanlı Programlama) (Text Tabanlı Programlama)

Şekil 5.1. KUKA Robot Programlama Yöntemleri

129
ERPE-METEG

5.2. Program Modülleri

5.2.1. Program Modül Yapısı

Endüstriyel Robot program modülleri Şekil 5.2’de görüldüğü gibi iki bölümden oluşmaktadır:
 SRC ( Source Code) Dosyası - Program Kaynak Kodu
 DAT ( Data ) Dosyası - Veri Listesi (Kalıcı Veriler ve Nokta Koordinatları)

Program Modülü

DEF Ana_Prg()
INI
PTP HOME Vel= 50% DEFAULT
PTP P1 Vel=50% PDAT1 TOOL[1] BASE[1]
PTP P2 Vel=50% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
…
END

SRC (Kaynak Kodu) dosyası içeriği

DEFDAT Ana_Prg()
DECL E6POS XP1={X 500, Y 0, Z 300, A 0, B 0, C 0,
S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FP1 …
…
ENDDAT

DAT (Veri Listesi) dosyası içeriği

Şekil 5.2. Program Modül Yapısı

130
5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş

Program Modülleri daima "Program" klasöründe kaydedilmelidir. Yeni klasörler oluşturup program modüllerini
orada kaydetmek de mümkündür. Program Modülleri, “M” simgesiyle ( ) görüntülenmektedir. İstenildiği
takdirde bir modüle yorum (örneğin programa ilişkin kısa bir fonksiyon açıklaması) eklenebilmektedir. Şekil 5.3’te
smartPAD Navigatör’de Program Modülleri görülmektedir.

Klasör
1
Burada Program Klasör adıdır. Programların R1 klasörü altında bulunması gerekmektedir.
Alt Klasör
2
Burada ERPEMETEG Alt Klasör adıdır.
Program Modülü
3
Burada ORNEK program modülü adıdır.

Şekil 5.3. Program Modülleri

Program Modüllerinin oluşturulması, silinmesi, yeniden adlandırılması ve çoğaltılması gibi işlemler smartPAD
Navigatör kullanılarak kolaylıkla yapılabilmektedir.

131
ERPE-METEG

5.2.2. Endüstriyel Robot Programı Genel Yapısı
KUKA Endüstriyel Robot programlarının genel yapısı Şekil 5.4’te görüldüğü gibi 4 temel bölümden oluşmaktadır.
Programlama işlemi doğrudan elle metin olarak komutların yazılması veya Inline-Form kullanılarak
yapılabilmektedir.

Bu program satırları sadece Uzman (Expert) Kullanıcı grubunda görüntülenmektedir.
1  "DEF” ile Program Adı belirlenir. Bu tanım daima programın başında yer alır.
 "END" talimatı program sonunu ifade eder.
 "INI" satırı, programının doğru çalışması için gerekli olan standart parametre
2 çağrılarını içermektedir.
 "INI" satırı daima ilk olarak çalıştırılmak zorundadır.
 Hareket, Bekleme, Mantıksal vb. komutların yer aldığı asıl program metnidir.
3  "PTP Home" hareket komutu, kesin ve bilinen bir pozisyonu belirtmesi nedeniyle
genellikle bir programın başında ve sonunda kullanılmaktadır.

Şekil 5.4. Endüstriyel robot programının genel yapısal görünümü

132
5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş

No Yeni Program Modülü Oluşturma
5-1 Yeni Program Modülü oluşturmak için aşağıdaki adımlar takip
edilmelidir.

Adım 1. Yeni Modülün oluşturulacağı klasör, smartHMI ekranında “Root  R1” klasörü altında işaretlenir.
Adım 2. New butonuna basılır.

Adım 4. Program Modülü için bir ad ve gerekirse bir açıklama girilir. İşlem OK veya Enter ile onaylanır.

133
ERPE-METEG

Adım 5. Program modülü SRC (Kaynak Kod) dosyası oluşturulur.

Adım 6. Program Open ile açılır.

Adım 7. Program Modülü içeriği görüntülenir.

134
5. Bölüm: Robot Programlamaya Giriş

No Program Modülü Silme
5-2
Program Modülü silme için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir.

"Expert/Uzman" kullanıcı grubunda ve "Ayrıntılar" filtre ayarında her modül için
navigatörde iki dosya vardır (SRC ve DAT dosyası). Bu durum söz konusu
olduğunda her iki dosyanın da silinmesi gerekir! Silinen dosyalar yeniden geri

yüklenemez.
DİKKAT
Adım 1. smartHMI ekranında ilgili Klasör ve dosya listesinde çoğaltılacak Program Modül Dosyası seçilir.
Adım 2. Delete butonuna basılır.

Adım 3. Silme işlemi Yes ile onaylanır.

135
ERPE-METEG

No Program Modülü Adını Değiştirme
5-3 Program Modül adının değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar takip
edilmelidir.

"Expert/Uzman" kullanıcı grubunda ve "Ayrıntılar" filtre ayarında her modül için
Navigatörde iki dosya vardır (SRC ve DAT dosyası). Bu durum söz konusu
olduğunda her iki dosyanın da değiştirilmesi gerekir.
DİKKAT
Adım 1. smartHMI ekranında ilgili Klasör ve dosya listesinde çoğaltılacak Program Modül Dosyası seçilir.
Adım 2. Edit  Rename seçilir.

Adım 3. Program Modülü dosyasının adının yerine Yeni Dosya Adı yazılır ve OK ile onaylanır.

136