Probabilistic Navigation Coping with Uncertainty in Robot Navigation Tasks Andrew Howard ...

369 Pages·2001·18.48 MB·English

(cid:0)(cid:2)(cid:1)(cid:4)(cid:3)(cid:6)(cid:5)(cid:8)(cid:7)(cid:9)(cid:5)(cid:11)(cid:10)(cid:13)(cid:12)(cid:14)(cid:10)(cid:13)(cid:15)(cid:17)(cid:16)(cid:4)(cid:10)(cid:14)(cid:18) (cid:19)(cid:20)(cid:7)(cid:22)(cid:21)(cid:23)(cid:10)(cid:14)(cid:24)(cid:25)(cid:7)(cid:26)(cid:16)(cid:27)(cid:10)(cid:14)(cid:3)(cid:6)(cid:28)
(cid:29)(cid:26)(cid:30) (cid:31)(cid:17)!#"%$’&(!*),+.-/"%02143,)(cid:13)56!7" )98:!#"<;=(cid:30)?>(cid:4)(cid:30)6)A@B5DCE!F$?5G),!F(cid:30)H"JIK56L(cid:14)MNL
OP"%QE3R1D&TSB(cid:30)U&V5W3RQ
XUYGZW[A\^]_]_‘(cid:14)a/\cb=]_de]gfehHiFYWhkj6hk[A‘lbD]mdei%]onW‘qp_‘lr4YW\cps‘(cid:14)[(cid:6)‘(cid:14)bD]otudei%]onW‘qaW‘lv2p_‘l‘wdxi
y d{zl]_d2p|dei~}(cid:4)nW\chkd2t_de(cid:127)WnD(cid:128)
(cid:129) fepszgn(cid:131)(cid:130)(cid:13)(cid:132)2(cid:132)2(cid:132)
y ‘(cid:14)(cid:127)Wfeps]_[A‘lb4]udei(cid:27)(cid:133)Kd2[(cid:6)(cid:127)WYG]_‘(cid:14)puXUzl\c‘(cid:14)bGz(cid:14)‘(cid:26)febWa(cid:134)XUdei*](cid:136)(cid:135)Kfep_‘w(cid:137)(cid:4)bWv2\kbW‘(cid:14)‘lp_\cbGv
(cid:138) nW‘V(cid:139)ubW\k(cid:140)e‘(cid:14)pst_\k](cid:136)(cid:128)=dei (cid:129) ‘(cid:14)hcZ d2YWpsbW‘
\k\
\c\k\
O=>~L9)(cid:141)3,560e)
(cid:142) f(cid:13)(cid:140){\cv2fx]o\kd2b(cid:8)\ct(cid:143)feb(cid:144)\c[(cid:6)(cid:127)Hd2p(cid:145)]gfebD](cid:146)(cid:127)Wp_deZWhc‘l[(cid:147)iFd2p(cid:143)[(cid:6)d2ZW\khc‘wp_d2Z de]_t(cid:14)(cid:148)(cid:9)(cid:149)(cid:150)d2YWvenWhk(cid:128)Bt_(cid:127) ‘(cid:13)fe(cid:151)4\kbWvW(cid:152)(cid:153)]_nW\ct
(cid:127)Wpsd2ZWhk‘(cid:14)[(cid:2)z(cid:14)feb(cid:25)ZH‘mZGp_d2(cid:151)x‘(cid:14)b(\kbD]od(cid:143)](cid:136)(cid:135)(cid:154)d(cid:26)(cid:127)6fxps]otl(cid:155)~hkdUz(cid:14)fehc\ktofx]_\cd2b(cid:26)febWa(cid:6)(cid:127)Wh(cid:156)fxbWbW\cbGvW(cid:148)~(cid:157)(cid:158)d{z(cid:13)fehk\ct_fx]o\kd2bV\kt~]onW‘
(cid:127)WpsdUzl‘(cid:14)tstmZ4(cid:128)A(cid:135)(cid:150)nW\czgnP]_nW‘(cid:159)p_d2Z de]|jWv2YWp_‘ltmd2YG]|(cid:135)(cid:150)nG‘(cid:14)p_‘q\^]|\ctl(cid:160)G(cid:127)WhcfebWbW\kbWv(cid:9)\ktK]onW‘(cid:159)(cid:127)Gp_d{z(cid:14)‘(cid:14)tstmZD(cid:128)((cid:135)(cid:150)nW\kzgn
]_nW‘(cid:22)psd2ZHdx]Kj6v2YGp_‘(cid:14)tKd2YG](cid:154)nWd(cid:141)(cid:135)¡]_d(cid:9)v2‘9]K]od(cid:26)(cid:135)(cid:150)nW‘(cid:14)ps‘(cid:143)\k]¢(cid:135)|fxb4]_t|]od(cid:26)ZH‘x(cid:148)(cid:4)£(cid:136)b/fx]_]_‘(cid:14)[(cid:6)(cid:127)G]o\kbWvw]_d(cid:9)t_dehk(cid:140)2‘u]onW‘
b6f(cid:13)(cid:140){\cv2fx]o\kd2b(cid:134)(cid:127)Wpsd2ZWhk‘(cid:14)[(cid:23)(cid:152) ]_nW‘V(cid:140)xfets](cid:22)[(f(cid:141)⁄sd2p_\^](cid:136)(cid:128)Bdxi¥‘9ƒU\ct(cid:145)]o\cbGv=ts(cid:128){ts]_‘(cid:14)[(cid:6)t(cid:143)[Afe(cid:151)e‘§fA(cid:151)e‘l(cid:128)(cid:8)fet_tsYW[(cid:6)(cid:127)G]o\kd2bN(cid:155)
]_n6fx]%]onW‘(cid:154)hcd{z(cid:13)fehk\ctofR]o\cdeb(cid:159)(cid:127)Wp_d{z(cid:14)‘lt_t(cid:27)z(cid:14)feb(cid:9)aW‘9]o‘(cid:14)ps[A\kbW‘¥]onW‘(cid:154)p_d2Z de](cid:13)¤'t~hkdUz(cid:14)fx]o\kd2b(cid:25)“U« ‹e›(cid:6)fi(cid:14)fl^(cid:176)e“6–R“D†9‡(cid:181)·x(cid:148) (cid:138) nW\ct
aWd{‘(cid:14)t(cid:146)bWde](cid:22)[A‘(cid:14)febB]_n6fx](cid:22)]_nW‘(cid:14)ps‘V\kt(cid:22)bWd=YGbWz(cid:14)‘lps]gfx\cbD](cid:136)(cid:128)(cid:23)\cbB]_nW‘(cid:9)‘lts]o\k[(fR]o‘wdei(cid:27)]onG‘Vp_deZHde](cid:14)¤¶t(cid:146)hcd{z(cid:13)fx]_\cd2b(cid:153)(cid:152)
[(cid:6)‘(cid:14)ps‘(cid:14)hk(cid:128)q]_n6fx](cid:27)]_nW‘(cid:14)ps‘|\ct(cid:27)debWhk(cid:128)P–R«(cid:153)•(cid:17)t_YWzgn(cid:25)‘lts]o\k[(fR]o‘e(cid:148)(cid:17)(cid:139)(cid:146)bUiFd2ps]_YWb6fx]_‘(cid:14)hk(cid:128)e(cid:152)e]onG\ct(cid:4)fetst_YW[(cid:6)(cid:127)G]_\cd2b(cid:9)ts‘l(cid:140)e‘(cid:14)p_‘lhk(cid:128)
hk\c[(cid:6)\k]ot(cid:159)]_nW‘/p_d2ZWYGts]obG‘(cid:14)t_t(cid:25)deiu]onG‘(cid:14)t_‘/t(cid:145)(cid:128)Ut(cid:145)]o‘l[B(cid:155)Pf(cid:11)n4YW[Afeb‚d2(cid:127) ‘(cid:14)p_fx]od2p§[VYWts]§(cid:127)Gp_d(cid:141)(cid:140){\caW‘=]_nW‘/p_d2Z de]
(cid:135)(cid:150)\^]onBfeb(cid:134)\kbW\k]_\(cid:156)fehN‘lts]_\c[Afx]o‘qdei(cid:4)\^]ot(cid:150)hcd{z(cid:13)fR]o\cdebN(cid:152)?febWaB\ki~]_nW\ctu‘(cid:14)t(cid:145)]o\k[(fx]_‘qZH‘lz(cid:14)d2[(cid:6)‘(cid:14)t(cid:146)z(cid:14)d2psp_YW(cid:127)G]_‘(cid:14)a”„*iFd2p
(cid:135)(cid:150)n6fR]o‘l(cid:140)e‘(cid:14)pmps‘(cid:13)fetsd2b?»9(cid:152){]onW‘lp_‘(cid:143)\ktKbWdV[A‘lzgn6febW\kt_[…ZD(cid:128)A(cid:135)(cid:150)nW\kzgn=]onW‘(cid:22)ts(cid:128){ts]_‘(cid:14)[‰z(cid:14)febPp_‘lz(cid:14)d(cid:141)(cid:140)2‘lp(cid:14)(cid:148)¥£(cid:136)bPde]_nW‘(cid:14)p
(cid:135)(cid:154)d2p_aGt(cid:14)(cid:152)6\ki%]onG‘wpsd2Z de](cid:150)v2‘l]_t(cid:150)hcd2t(cid:145)](cid:13)(cid:152)W\^]mts]of(cid:141)(cid:128){tuhcd2t(cid:145)](cid:13)(cid:148)
(cid:138) nW\kt(cid:154)]onG‘(cid:14)t_\ktKaW‘lt_zlp_\cZ ‘(cid:14)t|fVb6f(cid:13)(cid:140){\cvDfx]_\cd2b(cid:6)ts(cid:128){t(cid:145)]o‘(cid:14)[(cid:190)]on6fR]|\ct¢t_(cid:127) ‘(cid:14)zl\kj6z(cid:14)fehch^(cid:128)(cid:25)aW‘(cid:14)ts\cv2bG‘(cid:14)a=]od(cid:9)feaWaWps‘(cid:14)t_t
]_nW\ctm(cid:127)Wpsd2ZWhk‘(cid:14)[(cid:23)(cid:148)(cid:4)(cid:149)(cid:146)fR]onW‘lp|]on6feb(cid:23)v2‘lbW‘(cid:14)p_fx]o\kbWv(cid:25)f§t_\cbGv2hc‘(cid:159)‘lts]o\k[(fR]o‘(cid:143)dei%]onG‘wpsd2Z de](cid:13)¤'tmhcd{z(cid:13)fx]_\cd2b(cid:153)(cid:152){]_nW\ct
t(cid:145)(cid:128)Ut(cid:145)]o‘l[¿[(fe\kbD]gfe\kbWt(cid:4)f(cid:143)(cid:192) `g–efig‹Dfi(cid:14)fl*‡(cid:181)fl*´#·Vˆeflc†9´7`˜fl#fi(cid:14)“{´7fl¯–R«wd(cid:141)(cid:140)2‘(cid:14)p¥]onG‘uts(cid:127)6fezl‘(cid:146)deiNfehch4(cid:192)6–(cid:141)†g†9fl#fi(cid:14)‡c•(cid:27)hkdUz(cid:14)fx]o\kd2bWtl(cid:148)(cid:17)£˘]
]_nW‘(cid:14)b(cid:134)feb6feh^(cid:128)Uts‘(cid:14)t(cid:150)]onW\kt(cid:150)aW\ct(cid:145)]op_\kZWYG]_\cd2b=]_d(cid:6)j6bGa(cid:8)fAts‘(cid:14)r4YW‘lbWz(cid:14)‘(cid:9)dxi(cid:4)fez9]o\cdebWtm]on6fx](cid:150)(cid:135)(cid:150)\khchNbWdx](cid:146)debWhk(cid:128)=]ofe(cid:151)e‘
]_nW‘(cid:9)p_deZHde](cid:146)]od(]_nW‘§v2dDfxh¯(cid:152) \k]u(cid:135)(cid:150)\chch(cid:17)fehkhcd(cid:141)(cid:135)˙]onG‘(cid:9)p_d2Z de](cid:146)]od(cid:134)¨R«(cid:153)–R(cid:201)˚]onWfx](cid:143)\^](cid:143)n6fet(cid:22)p_‘(cid:13)fxzgnW‘(cid:14)a(cid:11)]onG‘(cid:9)v2dDfeh7(cid:148)
¸ \^]on(cid:134)]_nW\ct(cid:146)ts(cid:128){ts]_‘(cid:14)[(cid:23)(cid:152)(cid:158)‘l(cid:140)2‘lb(cid:144)\ki(cid:4)]onG‘(cid:9)p_d2Z de](cid:22)\ct(cid:22)zld2[(cid:6)(cid:127)Whc‘9]o‘(cid:14)h^(cid:128)(cid:23)hcd2t(cid:145)](cid:13)(cid:152)(cid:153)\^](cid:22)(cid:135)(cid:150)\khchEts]_\chch%Z ‘§feZWhk‘(cid:26)]od(p_‘(cid:13)fxzgn
]_nW‘qv2dDfeh7(cid:148)
(cid:138) nW\kt¥]_nW‘(cid:14)ts\ct¥aW‘lt_z(cid:14)ps\cZ ‘(cid:14)t(cid:154)feb(cid:11)•9«6´7fl*`o•(cid:4)bWf(cid:141)(cid:140){\kvDfx]o\kd2b§ts(cid:128){t(cid:145)]o‘(cid:14)[(cid:23)(cid:152)Ufehch{]onW‘(cid:150)(cid:135)|f(cid:13)(cid:128)§iFpsd2[(cid:204)]_nW‘(cid:146)b4YG]_t(cid:145)˝(cid:136)febWaU˝
Z d2hk]_tqdei|]onG‘Apsd2ZHdx]Vn6fxp_aG(cid:135)Kfep_‘x(cid:152)(cid:17)]_dB]onG‘(nW\kv2nU˝(cid:136)hk‘l(cid:140)e‘(cid:14)h(cid:4)(cid:127)WhcfebWbW\kbWvBtsdei*](cid:136)(cid:135)Kfep_‘x(cid:148)(cid:134)˛(cid:159)\k(cid:140)e‘(cid:14)bˇfB[Afe(cid:127)(cid:131)dxi
]_nW‘(cid:26)‘lbD(cid:140)U\kp_d2bG[A‘lb4](cid:14)(cid:152)H]_nW\ct(cid:150)ts(cid:128){t(cid:145)]o‘(cid:14)[(cid:147)\ct(cid:146)feZWhk‘q]_d(v2YG\caW‘q]onW‘(cid:26)p_d2Z de](cid:150)]od(cid:6)]onW‘(cid:26)v2dDfeh7(cid:152)6‘l(cid:140)e‘(cid:14)b(cid:8)(cid:135)(cid:150)nW‘lb(cid:134)]onW‘
psd2ZHdx](cid:13)¤'tm\cbW\^]o\(cid:156)fxhHhkdUz(cid:14)fx]o\kd2b=\ctmzld2[(cid:6)(cid:127)Whc‘9]o‘(cid:14)h^(cid:128)(cid:8)“{«G¨R«(cid:153)–R(cid:201)(cid:4)«6(cid:148)
\^(cid:140)
(cid:140)
(cid:138) nW\ktm\ct|]_dAzl‘(cid:14)ps]_\ki*(cid:128)A]on6fx](cid:14)(cid:155)
„#\(cid:156)»=]_nW‘(cid:159)]onW‘lt_\ktuzld2[(cid:6)(cid:127)Wp_\kt_‘(cid:14)tmdebWhk(cid:128)([V(cid:128)Pd2ps\cv2\kb6feh?(cid:135)Kd2ps(cid:151)?(cid:152)
„F\c\*»(aGYW‘wfezg(cid:151)4bWd(cid:141)(cid:135)(cid:150)hc‘(cid:14)aGv2[A‘lbD](cid:146)nWfet(cid:150)ZH‘l‘(cid:14)b(cid:134)[AfeaW‘(cid:159)\kbP]onW‘(cid:159)]o‘˜ƒ{]u]_d(cid:6)fehchNdx]onW‘lpm[(fx]_‘(cid:14)ps\(cid:156)fehHYWt_‘laN(cid:152)
„#\c\k\*»(cid:6)]_nW‘(cid:159)]onW‘lt_\ktu\ktmhc‘lt_tm]on6fxb’(cid:130)(cid:13)—2—G(cid:152)¶—2—2—V(cid:135)(cid:154)d2p_aWtu\cb/hk‘(cid:14)bWve]_nN(cid:152)W‘˜ƒGzlhcYWts\k(cid:140)e‘(cid:26)dei%]gfxZWhc‘lt(cid:14)(cid:152)W[Afe(cid:127)Wtl(cid:152)
ZG\cZWhk\cd2v2p_fe(cid:127)WnW\k‘(cid:14)tl(cid:152)Ufx(cid:127)W(cid:127)H‘lbWaW\kz(cid:14)‘(cid:14)t(cid:146)febWa/iFd{de]obWdx]o‘(cid:14)tl(cid:148)
(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)c(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)^(cid:148)k(cid:148)
(cid:209) bWaWp_‘9(cid:135)(cid:211)(cid:210)ud,(cid:135)Kfepsa
(cid:140){\
(cid:140){\c\
OP0RMN"%(cid:30){&((cid:212)F1{Q%$ (cid:213)ˇ1{"H)(cid:141)L
(cid:138) nW‘lp_‘wfep_‘(cid:22)[(febD(cid:128)e(cid:152)W[(fxb4(cid:128)A(cid:127) ‘(cid:14)d2(cid:127)Whk‘(cid:22)(cid:135)(cid:150)nWd(cid:25)n6f(cid:13)(cid:140)2‘qzld2bD]op_\kZWYG]_‘(cid:14)a=]od(cid:9)]_nW\ct(cid:154)]onW‘lt_\ctm\kbPd2bW‘(cid:143)(cid:135)Kf(cid:13)(cid:128)=d2p
febGde]onW‘lp(cid:14)(cid:148)
(cid:129) (cid:128)Pt_YW(cid:127) ‘(cid:14)p(cid:145)(cid:140){\ct_dep(cid:14)(cid:152)?(cid:157)(cid:158)‘(cid:14)t(cid:146)(cid:214)(cid:159)\k]ozgnG‘(cid:14)bN(cid:152)W(cid:135)(cid:150)\^]onP(cid:135)(cid:150)nWd2[(cid:215)£(cid:154)t_(cid:127) ‘(cid:14)bD](cid:146)f(cid:6)zld2YW(cid:127)Whk‘(cid:159)dei(cid:17)n{YGbWaWp_‘la(cid:8)nWd2YGp_t(cid:150)\cb
(cid:135)(cid:150)\kaW‘(cid:159)pofxbWv2\cbGv§aW\ctsz(cid:14)YWtst_\cdebWt(cid:14)(cid:148) ¸ \k]_nWd2YG]u(cid:157)(cid:158)‘lt(cid:14)¤6r4YW\c‘9]u‘(cid:14)bD]on4YWts\(cid:156)fets[(cid:216)„7febWa(cid:23)feaG[A\kbW\ct(cid:145)]opofR]o\k(cid:140)e‘
tshc‘l\cv2nD]s˝˘dei(cid:156)˝(cid:136)nWfebWa?»˜(cid:152){]_nW\ctm]onG‘(cid:14)t_\ktm(cid:135)Kd2YGhca/bWde]un6f(cid:13)(cid:140)2‘qZ ‘(cid:14)‘lb(cid:134)(cid:127) d2t_ts\cZWhk‘e(cid:148)
(cid:138) nG‘(cid:9)iFd2hc(cid:151)4t(cid:143)fR](cid:143)]onW‘(cid:9)(cid:217)(cid:22)\cts\cd2b(cid:11)(cid:157)EfeZ(cid:153)(cid:152)(cid:158)febWa’XGfxbWaG(cid:128)(cid:11)fxbWa (cid:142) \kzg(cid:151)B\kb(cid:11)(cid:127)6feps]_\czlYWh(cid:156)fepl(cid:152) (cid:135)(cid:150)nGdBfxhchcd(cid:141)(cid:135)(cid:154)‘(cid:14)a
[(cid:6)‘A(cid:135)Kfet(cid:145)]o‘Pi#fepV]_dUd(cid:8)[VYWzgn‚]o\c[(cid:6)‘(\kb‚nW‘(cid:13)fR]o‘(cid:14)a”aW‘lZ6fx]_‘e(cid:148) (cid:138) nW‘(cid:14)\kp§z(cid:14)d2bWt(cid:145)]opsYWzl]_\k(cid:140)2‘Pzlp_\^]o\czl\cts[
„#febWa/t_de[A‘9]o\c[(cid:6)‘(cid:14)tmbGde]s˝˘t_dx˝˘z(cid:14)d2bWt(cid:145)]opsYWzl]_\k(cid:140)2‘qzlp_\k]_\czl\ct_[(»¢nWfet(cid:150)ZH‘l‘(cid:14)b(cid:23)\cbD(cid:140)xfehcY6fxZWhc‘x(cid:148)
(cid:138) nG‘’veYG(cid:128){tB\kb (cid:138) ‘(cid:14)zgn˙XU‘(cid:14)p(cid:145)(cid:140){\cz(cid:14)‘lt(cid:14)(cid:152)(cid:143)(cid:135)(cid:150)nWd:nW‘lhc(cid:127) ‘(cid:14)a¡[A‘(cid:11)aW‘lt_\kv2b(cid:218)fxbWa(cid:219)ZWYW\chka¡f”b4YW[VZH‘lp(cid:23)dxi
psd2Z de]otl(cid:152)~febGa˚\cb’]onW‘(cid:6)(cid:127)Wp_d{z(cid:14)‘lt_tl(cid:152)(cid:27)]op_\k‘(cid:14)a’]odB]_‘(cid:13)fezgnˇ[A‘AfBhk\k]_]_hc‘§deiK]onW‘l\cpwz(cid:14)pofRi*](cid:13)(cid:148)P£(cid:143)(cid:135)(cid:154)d2YWhca
hk\c(cid:151)x‘|]od(cid:26)]_n6febW(cid:151)(cid:6)(cid:220)edenWbN(cid:152){\cb(cid:6)(cid:127)6feps]_\czlYWh(cid:156)fepl(cid:152)eiFd2p¢[A‘l‘l]_\cbWvq[V(cid:128)(cid:25)[AfebD(cid:128)(cid:25)YWbWps‘(cid:13)fetsd2b6feZWhk‘(cid:150)aW‘(cid:14)[AfebWaWt
(cid:135)(cid:150)\^]on/z(cid:14)debWts]ofebD](cid:146)vedUd{a/n{YG[Ad2YGp(cid:14)(cid:148)
(cid:221) \kb6fehkhk(cid:128)2(cid:152) febGa(cid:8)[Adets](cid:159)\k[A(cid:127) d2ps]ofebD]oh^(cid:128)2(cid:152)?£m(cid:135)Kd2YGhca(cid:11)hc\k(cid:151)e‘w]od(]_n6febW(cid:151) y ‘(cid:14)ZN(cid:152)HiFd2p(cid:22)v2\^(cid:140){\cbWvA[A‘V]_nW‘(cid:9)zld2bGjG˝
aW‘lbWz(cid:14)‘q]od(cid:25)[Afe(cid:151)e‘q\^]mn6fe(cid:127)W(cid:127) ‘(cid:14)b(cid:153)(cid:148)
(cid:140){\c\k\
(cid:222) (cid:223)T(cid:224)(cid:147)Æ(cid:131)(cid:226)(cid:2)(cid:224)ªÆ˚(cid:228)
(cid:229) (cid:230) "H)(cid:141)3,(cid:30)(cid:158)Q%(cid:231)(cid:17)0e),!F(cid:30) " (cid:229)
(cid:130)2(cid:148)^(cid:130) }(cid:4)p_deZWhc‘l[ŁX{]gfR]o‘(cid:14)[(cid:6)‘(cid:14)bD](cid:219)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148) Ø
(cid:130)2(cid:148)ºŒ }(cid:4)p_deZ6feZW\khc\ct(cid:145)]o\kz (cid:142) f(cid:13)(cid:140){\cv2fx]o\kd2b (cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148) (cid:236)
(cid:130)2(cid:148)¶Ø (cid:138) nW‘lt_\kt(cid:143)(cid:133)Kd2bD]_‘(cid:14)bD] (cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148) (cid:237)
(cid:130)2(cid:148)'(cid:236) (cid:214)(cid:159)‘l(cid:128)B(cid:133)Kdeb4]_p_\kZWYG]o\kd2bWt (cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148) (cid:238)
(cid:130)2(cid:148)º(cid:239) (cid:138) nW‘lt_\kt(cid:143)X{]_p_YWz9]oYWps‘(cid:143)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148) (cid:238)
(cid:240) æ !F)(cid:141)143,5G),(cid:231)E3,1(cid:134);=1DCE!F1D& (cid:229)?(cid:229)
ŒU(cid:148)^(cid:130) £(cid:136)bD]opsdUaGYWzl]_\cd2b¡(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)‰(cid:130)(cid:141)Ø
ŒU(cid:148)ºŒ }(cid:4)h(cid:156)fR]_iFd2ps[Atl(cid:152) (cid:129) d2ZG\chc\^](cid:136)(cid:128)=fxbWa (cid:209) (cid:127)W(cid:127)Whk\cz(cid:13)fR]o\cdebWt(cid:242)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)‰(cid:130)(cid:141)Ø
ŒU(cid:148)¶Ø XU‘lbWt_dep_tq(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿Œe—
ŒU(cid:148)'(cid:236) (cid:209) p_zgnW\^]o‘(cid:14)z9]oYWps‘(cid:14)t(cid:146)febWaB}(cid:4)nW\chkd2t_d2(cid:127)GnW\c‘lt|(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿Œ2Œ
ŒU(cid:148)º(cid:239) (cid:157)(cid:158)d{z(cid:13)feh (cid:142) f(cid:141)(cid:140){\kvDfx]o\kd2b (cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿Œe(cid:243)
ŒU(cid:148)¶(cid:243) ˛(cid:159)hcd2ZWfeh (cid:142) f(cid:141)(cid:140){\kvDfx]o\kd2b(cid:23)(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿Œ2(cid:237)
ŒU(cid:148)º(cid:237) (cid:133)Kd2bGz(cid:14)hcYGt_\cdebˇ(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)Ø2—
ı (cid:246) 8ELl)(cid:141)1{(cid:213) (cid:247)§C 143,C(cid:158)!#1D& ı?ı
ØG(cid:148)^(cid:130) £(cid:136)bD]opsdUaGYWzl]_\cd2b¡(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)ØD(cid:239)
\^ƒ
ƒ łmømœ§ß(cid:17)(cid:252)¢œ§ß~(cid:253)
ØG(cid:148)ºŒ (cid:138) nW‘(cid:26)(cid:210)(cid:22)fxp_aG(cid:135)Kfep_‘ (cid:209) ZWts]_pofez9]o\cdeb(cid:134)(cid:157)Ef(cid:13)(cid:128)2‘lp (cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)ØD(cid:237)
ØG(cid:148)¶Ø (cid:138) nW‘(cid:26)(cid:157)(cid:158)dUz(cid:14)feh(cid:158)(cid:157)Ef(cid:13)(cid:128)2‘lp(cid:22)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)Ø2(cid:132)
ØG(cid:148)¶ØG(cid:148)^(cid:130) (cid:254)KYW\chkaW\cbGv§(cid:157)(cid:158)dUz(cid:14)feh (cid:129) fe(cid:127)GtuYGt_\cbGv=XUdeb6fep(cid:255)(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:2)(cid:236)W(cid:130)
ØG(cid:148)¶ØG(cid:148)ºŒ (cid:254)KYW\chkaW\cbGv§(cid:157)(cid:158)dUz(cid:14)feh (cid:129) fe(cid:127)GtuYGt_\cbGv(cid:6)(cid:217)(cid:22)\ct_\kd2b (cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:2)(cid:236)4Œ
ØG(cid:148)¶ØG(cid:148)¶Ø (cid:157)Ed{z(cid:13)fxh (cid:142) f(cid:13)(cid:140){\cvDfR]o\cdeb (cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:2)(cid:236)DØ
ØG(cid:148)'(cid:236) (cid:138) nW‘V˛(cid:159)hcd2Z6fxhN(cid:157)Ef(cid:13)(cid:128)2‘(cid:14)p<(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:2)(cid:236)4(cid:237)
ØG(cid:148)'(cid:236)W(cid:148)^(cid:130) (cid:157)%fxbWaW[Afep_(cid:151) y ‘l]o‘lzl]_\cd2b (cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:2)(cid:236)4(cid:237)
ØG(cid:148)'(cid:236)W(cid:148)ºŒ (cid:138) nW‘ (cid:129) dUaG‘(cid:14)h%(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:2)(cid:236)D(cid:132)
ØG(cid:148)'(cid:236)W(cid:148)¶Ø (cid:157)Ed{z(cid:13)fxhc\ct_fx]o\kd2b(cid:215)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:239)e—
ØG(cid:148)'(cid:236)W(cid:148)'(cid:236) }¥hcfebWbW\kbWv(cid:11)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:239)2Œ
ØG(cid:148)º(cid:239) (cid:138) nW‘(cid:26)(cid:139)(cid:146)ts‘(cid:14)p(cid:150)£(cid:136)bD]o‘lpsi#fezl‘V(cid:157)Ef(cid:13)(cid:128)2‘lpˇ(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:239)eØ
ØG(cid:148)¶(cid:243) (cid:133)Kd2bGz(cid:14)hcYGt_\cdebˇ(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:239)e(cid:243)
(cid:1) (cid:230) (cid:213)ˇ(cid:31)~(cid:212)F1{(cid:213)ˇ1{"H)(cid:141)5G)(cid:141)!#(cid:30) " (cid:2)(cid:4)(cid:3)
(cid:236)W(cid:148)^(cid:130) (cid:210)(cid:146)fep_aG(cid:135)Kfeps‘ (cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:239)e(cid:132)
(cid:236)W(cid:148)^(cid:130)2(cid:148)^(cid:130) (cid:220)(cid:6)(cid:137)(cid:4)aWvDfxp(cid:20)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:239)e(cid:132)
(cid:236)W(cid:148)^(cid:130)2(cid:148)ºŒ }¥\kv2hc‘9] (cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)(cid:243)DŒ
(cid:236)W(cid:148)^(cid:130)2(cid:148)¶Ø (cid:138) \cv2v2‘lp(cid:204)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)(cid:243)D(cid:239)
(cid:236)W(cid:148)^(cid:130)2(cid:148)'(cid:236) (cid:214)q\kbW‘(cid:14)[Afx]_\cz(cid:14)t (cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)(cid:243)D(cid:237)
(cid:236)W(cid:148)ºŒ XUdxi*](cid:136)(cid:135)|feps‘(cid:204)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:237)e—
(cid:2) (cid:5)§(cid:231)%!7(cid:212)#Q(cid:17)!#"E$ æ (cid:30)(cid:158)0256(cid:212)(cid:7)(cid:6)(cid:211)5W(cid:31)(cid:17)L(cid:6)-(cid:23)L(cid:14)!7"E$ (cid:246) (cid:30) "%5W3 (cid:3)(cid:8)(cid:2)
(cid:239)U(cid:148)^(cid:130) £(cid:136)bD]opsdUaGYWzl]_\cd2b¡(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)¿(cid:237)2(cid:237)
(cid:239)U(cid:148)ºŒ (cid:149)(cid:150)‘(cid:14)hcfx]o‘la ¸ d2ps(cid:151)(cid:216)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)(cid:238)2—
(cid:239)U(cid:148)¶Ø (cid:129) fR]onW‘l[(fx]_\cz(cid:14)feh (cid:221) d2p_[Afehk\ct_[ (cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)(cid:238)D(cid:237)
(cid:239)U(cid:148)¶ØG(cid:148)^(cid:130) (cid:138) nW‘w(cid:149)u‘lt_(cid:127) d2bWt_‘V˛(cid:159)p_\ca‰(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)q(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)w(cid:148)(cid:26)(cid:148)w(cid:148)(cid:244)(cid:238)D(cid:237)