Positionnement par GPS basé sur le filtre de Kalman

85 Pages·2012·4.59 MB·French

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de laRecherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed Boudiaf

Faculté de Génie Electrique Département d’Electronique

MÉMOIRE

En vue de l’obtention du
Diplôme de Magister

Présenté et Soutenu par :
Mme BELAIDOUNI Kharofa

Intitulé
Positionnement par GPS basé sur le filtre de
Kalman : application à l’antenne de poursuite
d’ALSAT-1

Spécialité : Ecole Doctorale des technologies et des applications spatiales
Option : Instrumentation spatiale

Grade, Nom &Prénom Statut Domiciliation
Prof. BOUGHANMI Nabil Président U.S.TO –MB
Dr, SI MOHAMED Mohamed Arzeki Encadreur CDS d’Oran
Prof. BOUDGHENE STAMBOULI Amine Examinateur U.S.TO –MB
Prof. FIZAZI Hadria Examinateur U.S.TO –MB
Mr(A) BOUDJEMAI Abdelmadjid Invité CDS d’Oran

Année Universitaire : 2015/2016
Dédicaces

Je dédie ce modeste travail
A la mémoire de ma belle mère rahimaha Allah ;
A mes très chers parents ;
A mon mari, la prunelle de mes yeux ;
A mon bébé Iyed Abd Elssamad, que Allah le protège ;
A mon âme sœur, ma copine Houaria ;
A mes sœurs et mes frères ;
Et à toute ma famille et ma belle famille ;
Sans oublier tous mes amis et ceux que j’aime.
Amina
Remerciements

Je tiens à exprimer ma profonde gratitude à Mr. SI MOHAMMED Mohammed
Arezki, directeur de recherche au Centre de Développement des Satellites (CDS), qui a
proposé ce sujet et dirigé ce travail. Malgré ses responsabilités, il a toujours été disponible
pour d’intenses et enrichissantes discussions, avec rigueur et esprit critique. Pour tout cela,
pour sa confiance et son soutien, je le remercie vivement.
Je tiens également à remercier le membre du jury qui m’a accepté de juger ce
travail : Mr. BOUGHANMI Nabi professeur à l’université d’Oran (USTO),
Mr. BOUDGHENE STAMBOULI Amine, professeur à l’USTO.Mme FIZAZI Hadria,
maître de conference A et BOUDJEMAI Abdelmadjid, maître de recherche au C.D.S.
J’exprime mes sincères remerciements à Mr. GOURINE Bachir ainsi à
Mr. MECHE Abdelkrim pour ses soutiens, ses grandes disponibilités et ses aides
permanentes au cours de tout ce travail.
Je tiens aussi à remercier le groupe de Centre Technique Spatial(CTS) et le Centre
de Développement des Satellites (CDS) sans exception.
Enfin, je n’oublierais pas de remercier tous mes enseignants et collèges de notre
promotion 2009 Ecole Doctoral Techniques Instrumentations Spatiales (EDTAS), qui ont
joué un rôle fondamental dans ma formation.
(cid:82)(cid:69)(cid:83)(cid:85)(cid:77)(cid:69)
(cid:76)(cid:8217)(cid:111)(cid:98)(cid:106)(cid:101)(cid:99)(cid:116)(cid:105)(cid:102)(cid:32)(cid:112)(cid:114)(cid:105)(cid:110)(cid:99)(cid:105)(cid:112)(cid:97)(cid:108)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:110)(cid:111)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:116)(cid:104)(cid:232)(cid:115)(cid:101) (cid:101)(cid:115)(cid:116) (cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:100)(cid:233)(cid:116)(cid:101)(cid:114)(cid:109)(cid:105)(cid:110)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:44)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:118)(cid:105)(cid:116)(cid:101)(cid:115)(cid:115)(cid:101)(cid:32)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:108)(cid:101)
(cid:98)(cid:105)(cid:97)(cid:105)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:8217)(cid:104)(cid:111)(cid:114)(cid:108)(cid:111)(cid:103)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:99)(cid:111)(cid:110)(cid:116)(cid:114)(cid:244)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:117)(cid:114)(cid:115)(cid:117)(cid:105)(cid:116)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:101)(cid:108)(cid:108)(cid:105)(cid:116)(cid:101)(cid:32)(cid:65)(cid:108)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:45)(cid:49) (cid:112)(cid:97)(cid:114) (cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:32)(cid:101)(cid:110)(cid:32)(cid:109)(cid:111)(cid:100)(cid:101)
(cid:97)(cid:98)(cid:115)(cid:111)(cid:108)(cid:117) (cid:98)(cid:97)(cid:115)(cid:233)(cid:32)(cid:115)(cid:117)(cid:114) (cid:100)(cid:101)(cid:117)(cid:120) (cid:116)(cid:101)(cid:99)(cid:104)(cid:110)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:8217)(cid:101)(cid:115)(cid:116)(cid:105)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110) (cid:58) (cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110) (cid:69)(cid:116)(cid:101)(cid:110)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:40)(cid:69)(cid:75)(cid:70)(cid:41)(cid:32)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:77)(cid:111)(cid:105)(cid:110)(cid:100)(cid:114)(cid:101)
(cid:67)(cid:97)(cid:114)(cid:114)(cid:233)(cid:115)(cid:32)(cid:40)(cid:77)(cid:67)(cid:41)(cid:46)
(cid:76)(cid:8217)(cid:233)(cid:108)(cid:97)(cid:98)(cid:111)(cid:114)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110) (cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:108)(cid:39)(cid:233)(cid:116)(cid:117)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:99)(cid:111)(cid:109)(cid:112)(cid:97)(cid:114)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:118)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:99)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:117)(cid:120)(cid:32)(cid:102)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:115) (cid:101)(cid:110)(cid:32)(cid:116)(cid:101)(cid:114)(cid:109)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:8217)(cid:101)(cid:114)(cid:114)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:32)(cid:100)(cid:8217)(cid:101)(cid:115)(cid:116)(cid:105)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)
(cid:115)(cid:111)(cid:110)(cid:116) (cid:100)(cid:111)(cid:110)(cid:110)(cid:233)(cid:101)(cid:115)(cid:46) (cid:76)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:114)(cid:233)(cid:115)(cid:117)(cid:108)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:115) (cid:101)(cid:120)(cid:112)(cid:233)(cid:114)(cid:105)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:97)(cid:117)(cid:120) (cid:105)(cid:110)(cid:100)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:32)(cid:113)(cid:117)(cid:101) (cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:112)(cid:114)(cid:233)(cid:99)(cid:105)(cid:115)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:69)(cid:75)(cid:70)(cid:32)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:77)(cid:67) (cid:101)(cid:115)(cid:116)
(cid:112)(cid:114)(cid:101)(cid:115)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:32)(cid:105)(cid:100)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:46)
(cid:77)(cid:111)(cid:116)(cid:115)(cid:32)(cid:99)(cid:108)(cid:233)(cid:115) (cid:58) (cid:80)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:110)(cid:101)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:44)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:44) (cid:83)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:115)(cid:111)(cid:108)(cid:44) (cid:65)(cid:108)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:45)(cid:49)(cid:44)(cid:32)(cid:77)(cid:111)(cid:105)(cid:110)(cid:100)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:99)(cid:97)(cid:114)(cid:114)(cid:233)(cid:115)(cid:44)(cid:32)(cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)
(cid:69)(cid:116)(cid:101)(cid:110)(cid:100)(cid:117)(cid:46)
(cid:65210)(cid:65192)(cid:65248)(cid:65251)
(cid:32)(cid:65198)(cid:65252)(cid:65240)(cid:65248)(cid:65247)(cid:32)(cid:65226)(cid:65170)(cid:65176)(cid:65176)(cid:65247)(cid:1575)(cid:1608)(cid:32)(cid:65250)(cid:65244)(cid:65188)(cid:65176)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:65172)(cid:65220)(cid:65188)(cid:65252)(cid:65247)(cid:32)(cid:65172)(cid:65227)(cid:65166)(cid:65204)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:1585)(cid:1575)(cid:65194)(cid:65251)(cid:32)(cid:65264)(cid:65248)(cid:65227)(cid:32)(cid:65200)(cid:64511)(cid:65188)(cid:65176)(cid:65247)(cid:1575)(cid:1608)(cid:32)(cid:65172)(cid:65227)(cid:65198)(cid:65204)(cid:65247)(cid:1575)(cid:1608)(cid:32)(cid:65226)(cid:65239)(cid:65262)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:65194)(cid:64510)(cid:65194)(cid:65188)(cid:65175) (cid:65262)(cid:1726)(cid:32)(cid:65172)(cid:65187)(cid:1608)(cid:65198)(cid:1591)(cid:65271)(cid:1575) (cid:1607)(cid:65196)(cid:1726) (cid:65254)(cid:65251)(cid:32)(cid:65266)(cid:65204)(cid:64511)(cid:65163)(cid:65198)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:1601)(cid:65194)(cid:64429)(cid:65247)(cid:1575)
(cid:32)(cid:1548)(cid:1583)(cid:65194)(cid:65252)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575) (cid:1606)(cid:65166)(cid:65252)(cid:65247)(cid:65166)(cid:65243)(cid:32)(cid:65186)(cid:65207)(cid:65198)(cid:65251) (cid:58)(cid:65166)(cid:65252)(cid:1726)(cid:32)(cid:1608)(cid:65254)(cid:64511)(cid:65176)(cid:64511)(cid:65256)(cid:65240)(cid:65175)(cid:32)(cid:65264)(cid:65248)(cid:65227)(cid:32)(cid:1575)(cid:65194)(cid:65252)(cid:65176)(cid:65228)(cid:65251) (cid:1548) (cid:65238)(cid:65248)(cid:65220)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575) (cid:65226)(cid:65215)(cid:65262)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:65266)(cid:65235) (cid:40)(cid:1587)(cid:1575)(cid:32)(cid:65266)(cid:65169)(cid:32)(cid:65266)(cid:65183)(cid:41)(cid:32)(cid:1605)(cid:1575)(cid:65194)(cid:65192)(cid:65176)(cid:65203)(cid:65166)(cid:65169) (cid:45)(cid:49)(cid:32)(cid:45)(cid:1578)(cid:65166)(cid:65204)(cid:65247)(cid:1571)(cid:32)(cid:65266)(cid:65227)(cid:65166)(cid:65256)(cid:65220)(cid:65211)(cid:65275)(cid:1575)
(cid:46)(cid:1609)(cid:65198)(cid:65232)(cid:65212)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:1578)(cid:65166)(cid:65228)(cid:65169)(cid:65198)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575)
(cid:32)(cid:1606)(cid:64510)(cid:65187)(cid:65207)(cid:1585)(cid:65251)(cid:65247)(cid:1575) (cid:65172)(cid:65239)(cid:1583) (cid:1606)(cid:1571) (cid:65172)(cid:64510)(cid:65169)(cid:64510)(cid:1585)(cid:65183)(cid:65175)(cid:65247)(cid:1575) (cid:65182)(cid:65163)(cid:65166)(cid:65175)(cid:65255)(cid:65247)(cid:1575) (cid:1585)(cid:64510)(cid:65207)(cid:65175)(cid:46)(cid:1578)(cid:65251)(cid:1583)(cid:65239)(cid:32)(cid:1583)(cid:65239) (cid:1576)(cid:65243)(cid:65175)(cid:1585)(cid:65251)(cid:65247)(cid:1575) (cid:65156)(cid:1591)(cid:65191)(cid:65247)(cid:1575) (cid:1579)(cid:64510)(cid:65187)(cid:32)(cid:1606)(cid:65251)(cid:32)(cid:1606)(cid:64510)(cid:65187)(cid:65207)(cid:1585)(cid:65251)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:1606)(cid:64510)(cid:65196)(cid:1726)(cid:32)(cid:1606)(cid:64510)(cid:65169)(cid:32)(cid:65172)(cid:65255)(cid:1585)(cid:65166)(cid:65240)(cid:65251)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:65172)(cid:65203)(cid:1575)(cid:1585)(cid:1583)(cid:1608)(cid:32)(cid:1605)(cid:64510)(cid:65251)(cid:65211)(cid:65175)(cid:65247)(cid:1575)
(cid:46)(cid:65166)(cid:65169)(cid:64510)(cid:1585)(cid:65240)(cid:65175) (cid:65172)(cid:65240)(cid:65169)(cid:65166)(cid:1591)(cid:65175)(cid:65251)(cid:32)(cid:65266)(cid:1726)
(cid:46)(cid:1583)(cid:65194)(cid:65252)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575) (cid:1606)(cid:65166)(cid:65252)(cid:65247)(cid:65166)(cid:65243)(cid:32)(cid:65186)(cid:65207)(cid:65198)(cid:65251)(cid:1548) (cid:1609)(cid:65198)(cid:65232)(cid:65212)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:1578)(cid:65166)(cid:65228)(cid:65169)(cid:65198)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575) (cid:1548)(cid:49)(cid:32)(cid:45)(cid:1578)(cid:65166)(cid:65204)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:1548)(cid:65172)(cid:64510)(cid:65215)(cid:1585)(cid:65271)(cid:1575)(cid:32)(cid:65172)(cid:1591)(cid:65187)(cid:65251)(cid:65247)(cid:1575) (cid:1548) (cid:1587)(cid:1575)(cid:32)(cid:65266)(cid:65169)(cid:32)(cid:65266)(cid:65183)(cid:32)(cid:1548)(cid:65226)(cid:65239)(cid:65262)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:65194)(cid:64510)(cid:65194)(cid:65188)(cid:65175) (cid:32)(cid:58)(cid:1581)(cid:65166)(cid:65176)(cid:65236)(cid:65252)(cid:65247)(cid:1575)(cid:32)(cid:1578)(cid:65166)(cid:65252)(cid:65248)(cid:65243)
(cid:65)(cid:66)(cid:83)(cid:84)(cid:82)(cid:65)(cid:67)(cid:84)
(cid:84)(cid:104)(cid:101)(cid:32)(cid:109)(cid:97)(cid:105)(cid:110)(cid:32)(cid:111)(cid:98)(cid:106)(cid:101)(cid:99)(cid:116)(cid:105)(cid:118)(cid:101) (cid:111)(cid:102)(cid:32)(cid:116)(cid:104)(cid:105)(cid:115) (cid:116)(cid:104)(cid:101)(cid:115)(cid:105)(cid:115)(cid:32)(cid:105)(cid:115) (cid:116)(cid:104)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:116)(cid:101)(cid:114)(cid:109)(cid:105)(cid:110)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:111)(cid:102)(cid:32)(cid:116)(cid:104)(cid:101) (cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:44)(cid:32)(cid:118)(cid:101)(cid:108)(cid:111)(cid:99)(cid:105)(cid:116)(cid:121)(cid:32)(cid:97)(cid:110)(cid:100)(cid:32)(cid:99)(cid:108)(cid:111)(cid:99)(cid:107)
(cid:98)(cid:105)(cid:97)(cid:115)(cid:32)(cid:111)(cid:102)(cid:32)(cid:116)(cid:104)(cid:101)(cid:32)(cid:65)(cid:108)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:45)(cid:49) (cid:103)(cid:114)(cid:111)(cid:117)(cid:110)(cid:100)(cid:32)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110) (cid:117)(cid:115)(cid:105)(cid:110)(cid:103) (cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:105)(cid:110)(cid:103)(cid:32)(cid:105)(cid:110)(cid:32)(cid:97)(cid:98)(cid:115)(cid:111)(cid:108)(cid:117)(cid:116)(cid:101)(cid:32)(cid:109)(cid:111)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:98)(cid:97)(cid:115)(cid:101)(cid:100)(cid:32)(cid:111)(cid:110) (cid:116)(cid:119)(cid:111)
(cid:116)(cid:101)(cid:99)(cid:104)(cid:110)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:115) (cid:111)(cid:102)(cid:32)(cid:101)(cid:115)(cid:116)(cid:105)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:58) (cid:69)(cid:120)(cid:116)(cid:101)(cid:110)(cid:100)(cid:101)(cid:100)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)(cid:32)(cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:101)(cid:114) (cid:40)(cid:69)(cid:75)(cid:70)(cid:41)(cid:44)(cid:32)(cid:97)(cid:110)(cid:100)(cid:32)(cid:76)(cid:101)(cid:97)(cid:115)(cid:116)(cid:32)(cid:83)(cid:113)(cid:117)(cid:97)(cid:114)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:40)(cid:76)(cid:83)(cid:41)(cid:46)
(cid:84)(cid:104)(cid:101) (cid:100)(cid:101)(cid:118)(cid:101)(cid:108)(cid:111)(cid:112)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116) (cid:97)(cid:110)(cid:100)(cid:32) (cid:116)(cid:104)(cid:101)(cid:32) (cid:99)(cid:111)(cid:109)(cid:112)(cid:97)(cid:114)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:118)(cid:101)(cid:32) (cid:115)(cid:116)(cid:117)(cid:100)(cid:121)(cid:32) (cid:111)(cid:102)(cid:32) (cid:116)(cid:104)(cid:101)(cid:115)(cid:101)(cid:32) (cid:116)(cid:119)(cid:111)(cid:32) (cid:102)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:101)(cid:114)(cid:115) (cid:105)(cid:110)(cid:32) (cid:116)(cid:101)(cid:114)(cid:109)(cid:115)(cid:32) (cid:111)(cid:102) (cid:116)(cid:104)(cid:101)
(cid:101)(cid:115)(cid:116)(cid:105)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:101)(cid:114)(cid:114)(cid:111)(cid:114) (cid:97)(cid:114)(cid:101) (cid:103)(cid:105)(cid:118)(cid:101)(cid:110)(cid:46) (cid:84)(cid:104)(cid:101) (cid:101)(cid:120)(cid:112)(cid:101)(cid:114)(cid:105)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:97)(cid:108) (cid:114)(cid:101)(cid:115)(cid:117)(cid:108)(cid:116)(cid:115) (cid:105)(cid:110)(cid:100)(cid:105)(cid:99)(cid:97)(cid:116)(cid:101) (cid:99)(cid:108)(cid:101)(cid:97)(cid:114)(cid:108)(cid:121) (cid:116)(cid:104)(cid:97)(cid:116)(cid:32)(cid:116)(cid:104)(cid:101)(cid:32)(cid:97)(cid:99)(cid:99)(cid:117)(cid:114)(cid:97)(cid:99)(cid:121)(cid:32)(cid:111)(cid:102) (cid:116)(cid:104)(cid:101)
(cid:76)(cid:83)(cid:32)(cid:97)(cid:110)(cid:100)(cid:32)(cid:116)(cid:104)(cid:101)(cid:32)(cid:69)(cid:75)(cid:70)(cid:32)(cid:105)(cid:115)(cid:32)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:111)(cid:115)(cid:116)(cid:32)(cid:105)(cid:100)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:105)(cid:99)(cid:97)(cid:108)(cid:46)
(cid:75)(cid:101)(cid:121) (cid:119)(cid:111)(cid:114)(cid:100)(cid:115)(cid:58) (cid:80)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:105)(cid:110)(cid:103)(cid:44)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:44) (cid:71)(cid:114)(cid:111)(cid:117)(cid:110)(cid:100)(cid:32)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:44) (cid:65)(cid:108)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:45)(cid:49)(cid:44)(cid:32)(cid:76)(cid:101)(cid:97)(cid:115)(cid:116)(cid:32)(cid:115)(cid:113)(cid:117)(cid:97)(cid:114)(cid:101)(cid:115)(cid:44)(cid:32)(cid:69)(cid:120)(cid:116)(cid:101)(cid:110)(cid:100)(cid:101)(cid:100)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)
(cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:101)(cid:114)(cid:46)
Liste des figures
Figure (I.1) : Le système GPS…...…………………………………………………………4
Figure (I.2) : Répartition des stations de contrôle du système G.P.S. dans le monde……..5
Figure (I.3) : Architecture d'un récepteur GPS………………….…………………………7
Figure (I.4) : Structure des signaux GPS ………………………………………………….8
Figure (I.5) : Comparaison entre le signal reçu et le signal propre au récepteur…………..9
Figure (I.6) : Comparaison entre le signal reçu et le signal du récepteur sur la porteuse...10
Figure (I.7) : Les sites du réseau de référence IGS05………………………………….....12
Figure (II.1) : Illustration de la pseudo-distance………………………………………….21
Figure (II.2) : Principe de la navigation par satellite……………………………………..21
Figure (II.3) : La variation de la position de l’observateur………………………………22
Figure (II.4) : La position du satellite dans le système ECEF……………………………23
Figure (II.5) : Le système de coordonnées de Kepler ……………………………………28
Figure (II.6) : Configuration conduisant à une précision…………………………………29
Figure (II.7) : Configuration conduisant à une mauvaise précision……………………...30
Figure (II.8) : La station 305 à CTS(Arzew)......................................................................33
Figure (II.9) : Estimation de la position - axe X et son SIGMA…………………………33
Figure (II.10) : Estimation de la position - axe Y et son SIGMA………………………..34
Figure (II.11) : Estimation de la position - axe Z et son SIGMA………………………..34
Figure (II.12) : Estimation de Biais d’horloge et son SIGMA…………………………..35
Figure (II.13) : Estimation de la vitesse -axe X………………………………………….35
Figure (II.14) : Estimation de la vitesse -axe Y………………………………………….36
Figure (II.15) : Estimation de la vitesse -axe Z………………………….……………….36
Figure (II.16) : Estimation du dérivé d’horloge…………………………………..………37
Figure (III.1) : Boucle du Filtre de Kalman………………………………………………43
Figure (III.2) : Estimation de la position -axe X………………………………………...50
Figure (III.3) : Estimation de la position -axe Y………………………………………..50
Figure (III.4) : Estimation de la position -axe Z………………………………………...51
Figure (III.5) : Estimation de la vitesse -axe X………………………………………….51
Figure (III.6) : Estimation de la vitesse -axe Y……………………………….…………52
Figure (III.7) : Estimation de la vitesse -axe Z…………………………………..….……52
Figure (IV.1) : Estimation de la position -axe X avec MC et EKF………………………55
Figure (IV.2) : Estimation de la position -axe Y avec MC et EKF…………..…………..55
Figure (IV.3) : Estimation de la position -axe Z avec MC et EKF……………………... 56
Figure (IV.4) : Estimation de la vitesse -axe X avec MC et EKF………………………. 56
Figure (IV.5) : Les Estimation de la vitesse -axe Y avec MC et EKF ………………..…57
Figure (IV.6) : Estimation de la vitesse -axe Z avec MC et EKF………………………..57
Figure (IV.7) : Erreur d’estimation de la position -axe X entre MC et EKF…………….58
Figure (IV.8) : Erreur d’estimation de la position -axe Y entre MC et EKF…………….58
Figure (IV.9) : Erreur d’estimation de la position -axe Z entre MC et EKF…………….59
Figure (IV.10) : Erreur d’estimation de la vitesse -axe X entre MC et EKF ……………60
Figure (IV.11) : Erreur d’estimation de la vitesse -axe Y entre MC et EKF…………….60
Figure (IV.12) : Erreur d’estimation de la vitesse -axe Z entre MC et EKF…………….60
Liste des Tableaux
Tableau (I.1) : Les coordonnées du satellite dans le système WGS-84 ………………….13
Tableau (II.1):L’écart type, la moyenne et le RMS de la position et de la vitesse en X, Y, Z….37
Tableau (II.2): La moyenne de la position et de la vitesse en X, Y,Z …………………...38
Tableau (III.1):L’écart type, la moyenne et le RMS de la position et de la vitesse en X, Y,Z…53
Tableau (III.2): La moyenne de la position et de la vitesse en X, Y, Z…………………………...53
Tableau (IV.1):L’écart type, la moyenne et le RMS de la position et de la vitesse en X, Y,Z…61
Tableau (IV.2): La moyenne de la position et de la vitesse en X, Y, Z……......................61
Liste des abréviations

AFSC : Air Force Space Command / USA.
AS : Anti-Spoofing.
BNSS : BeiDou (COMPASS) Navigation Satellite System.
C/A : Coarse/Acquisition.
Code P : precise.
CTS : Centre des Techniques Spatiales / Algérie.
DGPS : Differential Global Positioning System.
DMA : Defence Mapping Agency.
DOP : Dilution Of Precision.
DORIS : Détermination d'Orbite et Radio-positionnement Intégré sur Satellite.
ECEF : Earth Centered Earth Fixed.
EKF : Extended Kalman Filter.
EMQ : Erreur Quadratique Moyenne.
FOC : Full Operational Capability.
GLONASS : GLObal NAvigation Satellite System.
GNSS : Global Navigation Satellite System.
GPS : Global Positioning System.
IGS : International GNSS Service / USA.
IOC : Initial Operational Capability.
ITRF : International Terrestrial Reference Frame.
ITRS : International Terrestrial Reference System.
MATLAB : MATrix LABoratory.
MC : Moindre Carrés.
NAVSTAR/ GPS : Navigation Satellite Timing And Ranging/ Global Positioning System.
PRN: Pseudo Random Noise.
RINEX : Receiver Independent Exchange format.
RMS : Root Mean Square.
SA : Selective Availability.
TAI : Temps Atomique International.
WGS-84 : World Geodetic System, de la date 1984.
(cid:84)(cid:97)(cid:98)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:232)(cid:114)(cid:101)(cid:115)
(cid:84)(cid:97)(cid:98)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:232)(cid:114)(cid:101)(cid:115)
(cid:68)(cid:233)(cid:100)(cid:105)(cid:99)(cid:97)(cid:99)(cid:101)(cid:115)
(cid:82)(cid:101)(cid:109)(cid:101)(cid:114)(cid:99)(cid:105)(cid:101)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:115)
(cid:82)(cid:233)(cid:115)(cid:117)(cid:109)(cid:233)
(cid:76)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:102)(cid:105)(cid:103)(cid:117)(cid:114)(cid:101)(cid:115)
(cid:76)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:116)(cid:97)(cid:98)(cid:108)(cid:101)(cid:97)(cid:117)(cid:120)
(cid:76)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:97)(cid:98)(cid:114)(cid:233)(cid:118)(cid:105)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:115)
(cid:84)(cid:97)(cid:98)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:232)(cid:114)(cid:101)(cid:115)
(cid:73)(cid:110)(cid:116)(cid:114)(cid:111)(cid:100)(cid:117)(cid:99)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:103)(cid:233)(cid:110)(cid:233)(cid:114)(cid:97)(cid:108)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:49)
(cid:67)(cid:104)(cid:97)(cid:112)(cid:105)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:73)(cid:58)(cid:32)(cid:84)(cid:101)(cid:99)(cid:104)(cid:110)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:110)(cid:101)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:32)(cid:112)(cid:97)(cid:114)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)
(cid:73)(cid:32)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:73)(cid:110)(cid:116)(cid:114)(cid:111)(cid:100)(cid:117)(cid:99)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:52)
(cid:73)(cid:46)(cid:50) (cid:68)(cid:101)(cid:115)(cid:99)(cid:114)(cid:105)(cid:112)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:115)(cid:121)(cid:115)(cid:116)(cid:232)(cid:109)(cid:101)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:52)
(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:76)(cid:101)(cid:32)(cid:115)(cid:101)(cid:103)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:32)(cid:115)(cid:112)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:97)(cid:108)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:52)
(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:76)(cid:101)(cid:32)(cid:115)(cid:101)(cid:103)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:32)(cid:100)(cid:101)
(cid:99)(cid:111)(cid:110)(cid:116)(cid:114)(cid:244)(cid:108)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:53)
(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:51)(cid:32)(cid:76)(cid:101)(cid:32)(cid:115)(cid:101)(cid:103)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:32)(cid:117)(cid:116)(cid:105)(cid:108)(cid:105)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:115)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:54)
(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:32)(cid:80)(cid:114)(cid:233)(cid:115)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:114)(cid:233)(cid:99)(cid:101)(cid:112)(cid:116)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:54)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:32)(cid:76)(cid:101)(cid:32)(cid:115)(cid:105)(cid:103)(cid:110)(cid:97)(cid:108) (cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:55)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:67)(cid:97)(cid:114)(cid:97)(cid:99)(cid:116)(cid:233)(cid:114)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:115)(cid:105)(cid:103)(cid:110)(cid:97)(cid:108)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:55)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:80)(cid:114)(cid:105)(cid:110)(cid:99)(cid:105)(cid:112)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:109)(cid:101)(cid:115)(cid:117)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:55)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:51)(cid:32)(cid:77)(cid:101)(cid:115)(cid:117)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:57)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:77)(cid:101)(cid:115)(cid:117)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:112)(cid:115)(cid:101)(cid:117)(cid:100)(cid:111)(cid:45)(cid:100)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:57)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:77)(cid:101)(cid:115)(cid:117)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:112)(cid:104)(cid:97)(cid:115)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:49)(cid:48)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:52)(cid:82)(cid:233)(cid:115)(cid:101)(cid:97)(cid:117)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:115)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:49)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:53)(cid:32)(cid:32)(cid:83)(cid:121)(cid:115)(cid:116)(cid:232)(cid:109)(cid:101) (cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:114)(cid:233)(cid:102)(cid:233)(cid:114)(cid:101)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:97)(cid:115)(cid:115)(cid:111)(cid:99)(cid:105)(cid:233)(cid:32)(cid:224)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:116)(cid:101)(cid:99)(cid:104)(cid:110)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:50)
(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:54)(cid:32)(cid:80)(cid:101)(cid:114)(cid:102)(cid:111)(cid:114)(cid:109)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:116)(cid:101)(cid:99)(cid:104)(cid:110)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:51)
(cid:73)(cid:46)(cid:53)(cid:32)(cid:68)(cid:111)(cid:109)(cid:97)(cid:105)(cid:110)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:39)(cid:97)(cid:112)(cid:112)(cid:108)(cid:105)(cid:99)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:115)(cid:121)(cid:115)(cid:116)(cid:232)(cid:109)(cid:101)(cid:32)(cid:71)(cid:80)(cid:83)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:52)
(cid:73)(cid:46)(cid:54)(cid:32)(cid:83)(cid:111)(cid:117)(cid:114)(cid:99)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:8217)(cid:101)(cid:114)(cid:114)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:115)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:49)(cid:52)
(cid:73)(cid:46)(cid:54)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:69)(cid:102)(cid:102)(cid:101)(cid:116)(cid:115)(cid:32)(cid:97)(cid:116)(cid:109)(cid:111)(cid:115)(cid:112)(cid:104)(cid:233)(cid:114)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:115)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:53)
(cid:73)(cid:46)(cid:54)(cid:46)(cid:49)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:69)(cid:102)(cid:102)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:111)(cid:115)(cid:112)(cid:104)(cid:233)(cid:114)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:49)(cid:53)
(cid:73)(cid:46)(cid:54)(cid:46)(cid:49)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:69)(cid:102)(cid:102)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:116)(cid:114)(cid:111)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:112)(cid:104)(cid:233)(cid:114)(cid:105)(cid:113)(cid:117)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:53)
(cid:73)(cid:46)(cid:54)(cid:46)(cid:49)(cid:46)(cid:51)(cid:32)(cid:32)(cid:77)(cid:117)(cid:108)(cid:116)(cid:105)(cid:45)(cid:116)(cid:114)(cid:97)(cid:106)(cid:101)(cid:116)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:49)(cid:54)
(cid:84)(cid:97)(cid:98)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:232)(cid:114)(cid:101)(cid:115)
(cid:73)(cid:46)(cid:54)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:66)(cid:114)(cid:117)(cid:105)(cid:116)(cid:32)(cid:100)(cid:117)(cid:32)(cid:114)(cid:233)(cid:99)(cid:101)(cid:112)(cid:116)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:49)(cid:54)
(cid:73)(cid:46)(cid:55)(cid:32)(cid:67)(cid:111)(cid:110)(cid:99)(cid:108)(cid:117)(cid:115)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:55)
(cid:67)(cid:104)(cid:97)(cid:112)(cid:105)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:73)(cid:73)(cid:58) (cid:65)(cid:106)(cid:117)(cid:115)(cid:116)(cid:101)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116) (cid:112)(cid:97)(cid:114)(cid:32)(cid:77)(cid:111)(cid:105)(cid:110)(cid:100)(cid:114)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:67)(cid:97)(cid:114)(cid:114)(cid:233)(cid:115)
(cid:73)(cid:73)(cid:32)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:73)(cid:110)(cid:116)(cid:114)(cid:111)(cid:100)(cid:117)(cid:99)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:46)(cid:49)(cid:57)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:32)(cid:77)(cid:233)(cid:116)(cid:104)(cid:111)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115) (cid:77)(cid:111)(cid:105)(cid:110)(cid:100)(cid:114)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:67)(cid:97)(cid:114)(cid:114)(cid:233)(cid:115)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:8230)(cid:49)(cid:57)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:49)(cid:68)(cid:233)(cid:102)(cid:105)(cid:110)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:49)(cid:57)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:68)(cid:233)(cid:102)(cid:105)(cid:110)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:112)(cid:115)(cid:101)(cid:117)(cid:100)(cid:111)(cid:45)(cid:100)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:49)(cid:57)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:51)(cid:32)(cid:69)(cid:113)(cid:117)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:110)(cid:97)(cid:118)(cid:105)(cid:103)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:50)(cid:49)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:49) (cid:67)(cid:97)(cid:108)(cid:99)(cid:117)(cid:108)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:100)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:101)(cid:108)(cid:108)(cid:105)(cid:116)(cid:101)(cid:32)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:108)(cid:8217)(cid:111)(cid:98)(cid:115)(cid:101)(cid:114)(cid:118)(cid:97)(cid:116)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:50)(cid:49)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:50) (cid:68)(cid:233)(cid:116)(cid:101)(cid:114)(cid:109)(cid:105)(cid:110)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:103)(cid:114)(cid:226)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:224) (cid:112)(cid:108)(cid:117)(cid:115)(cid:105)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:115)(cid:32)(cid:115)(cid:97)(cid:116)(cid:101)(cid:108)(cid:108)(cid:105)(cid:116)(cid:101)(cid:115)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:50)(cid:52)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:52)(cid:32)(cid:32)(cid:82)(cid:233)(cid:115)(cid:111)(cid:108)(cid:117)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:233)(cid:113)(cid:117)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:110)(cid:97)(cid:118)(cid:105)(cid:103)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:50)(cid:53)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:56) (cid:83)(cid:121)(cid:115)(cid:116)(cid:232)(cid:109)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:101)(cid:112)(cid:108)(cid:101)(cid:114)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:50)(cid:55)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:32)(cid:69)(cid:115)(cid:116)(cid:105)(cid:109)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:8217)(cid:101)(cid:114)(cid:114)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:50)(cid:57)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:49) (cid:77)(cid:97)(cid:116)(cid:114)(cid:105)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:99)(cid:111)(cid:118)(cid:97)(cid:114)(cid:105)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:101)(cid:114)(cid:114)(cid:101)(cid:117)(cid:114)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:51)(cid:48)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:32)(cid:82)(cid:233)(cid:115)(cid:117)(cid:108)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:115)(cid:32)(cid:101)(cid:120)(cid:112)(cid:233)(cid:114)(cid:105)(cid:109)(cid:101)(cid:110)(cid:116)(cid:97)(cid:117)(cid:120)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:51)(cid:51)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:67)(cid:97)(cid:108)(cid:99)(cid:117)(cid:108)(cid:115)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:112)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:101)(cid:116)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:118)(cid:105)(cid:116)(cid:101)(cid:115)(cid:115)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:51)(cid:48)(cid:53)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:51)(cid:51)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:49)(cid:46)(cid:49) (cid:80)(cid:111)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:51)(cid:48)(cid:53)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:51)(cid:51)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:49)(cid:46)(cid:50) (cid:86)(cid:105)(cid:116)(cid:101)(cid:115)(cid:115)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:108)(cid:97)(cid:32)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:51)(cid:48)(cid:53)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:51)(cid:53)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:52)(cid:46)(cid:50) (cid:81)(cid:117)(cid:97)(cid:108)(cid:105)(cid:116)(cid:233)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:115)(cid:32)(cid:114)(cid:233)(cid:115)(cid:117)(cid:108)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:115)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:51)(cid:55)
(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:53)(cid:32)(cid:67)(cid:111)(cid:110)(cid:99)(cid:108)(cid:117)(cid:115)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:51)(cid:56)
(cid:67)(cid:104)(cid:97)(cid:112)(cid:105)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:73)(cid:73)(cid:73) (cid:58)(cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:73)(cid:110)(cid:116)(cid:114)(cid:111)(cid:100)(cid:117)(cid:99)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:52)(cid:48)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:52)(cid:49)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:49)(cid:32)(cid:68)(cid:233)(cid:102)(cid:105)(cid:110)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:52)(cid:49)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:50)(cid:32)(cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)(cid:32)(cid:68)(cid:105)(cid:115)(cid:99)(cid:114)(cid:101)(cid:116)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:52)(cid:49)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:51) (cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)(cid:32)(cid:76)(cid:105)(cid:110)(cid:233)(cid:97)(cid:114)(cid:105)(cid:115)(cid:233)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:52)(cid:51)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:50)(cid:46)(cid:52)(cid:32)(cid:70)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110)(cid:32)(cid:69)(cid:116)(cid:101)(cid:110)(cid:100)(cid:117)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:52)(cid:53)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51) (cid:67)(cid:111)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:112)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:102)(cid:105)(cid:108)(cid:116)(cid:114)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:75)(cid:97)(cid:108)(cid:109)(cid:97)(cid:110) (cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:52)(cid:55)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:49) (cid:86)(cid:101)(cid:99)(cid:116)(cid:101)(cid:117)(cid:114) (cid:100)(cid:8217)(cid:233)(cid:116)(cid:97)(cid:116)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:52)(cid:55)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:50)(cid:77)(cid:97)(cid:116)(cid:114)(cid:105)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:116)(cid:114)(cid:97)(cid:110)(cid:115)(cid:105)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:46)(cid:52)(cid:55)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:51)(cid:32)(cid:77)(cid:111)(cid:100)(cid:232)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:39)(cid:111)(cid:98)(cid:115)(cid:101)(cid:114)(cid:118)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:52)(cid:56)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:49)(cid:77)(cid:111)(cid:100)(cid:232)(cid:108)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:8217)(cid:111)(cid:98)(cid:115)(cid:101)(cid:114)(cid:118)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:112)(cid:115)(cid:101)(cid:117)(cid:100)(cid:111)(cid:45)(cid:100)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:52)(cid:56)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:50)(cid:77)(cid:111)(cid:100)(cid:232)(cid:108)(cid:101)(cid:100)(cid:8217)(cid:111)(cid:98)(cid:115)(cid:101)(cid:114)(cid:118)(cid:97)(cid:116)(cid:105)(cid:111)(cid:110)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:112)(cid:115)(cid:101)(cid:117)(cid:100)(cid:111)(cid:45)(cid:100)(cid:105)(cid:115)(cid:116)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:68)(cid:101)(cid:108)(cid:116)(cid:97)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:52)(cid:56)
(cid:73)(cid:73)(cid:73)(cid:46)(cid:51)(cid:46)(cid:52)(cid:77)(cid:97)(cid:116)(cid:114)(cid:105)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:99)(cid:111)(cid:118)(cid:97)(cid:114)(cid:105)(cid:97)(cid:110)(cid:99)(cid:101)(cid:32)(cid:100)(cid:101)(cid:32)(cid:112)(cid:114)(cid:111)(cid:99)(cid:101)(cid:115)(cid:115)(cid:117)(cid:115)(cid:32)(cid:98)(cid:114)(cid:117)(cid:105)(cid:116)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:8230)(cid:8230)(cid:8230)(cid:46)(cid:46)(cid:52)(cid:57)