Lego Mindstorms NXT

101 Pages·2014·2.24 MB·Spanish

UNIVERSIDAD DE ALCALÁ
Escuela Politécnica Superior

Grado en Ingeniería Electrónica de
Comunicaciones

Trabajo Fin de Grado

Estudio de la cámara CMUcam3. Aplicación en
un robot de Lego

Autor: Rubén Herrero Muñoz

Directores: Dª. Mª Soledad Escudero Hernanz
D. José Manuel Villadangos Carrizo

TRIBUNAL:

Presidente: D. Julio Pastor Mendoza

Vocal 1º: D. Juan Jesús García Domínguez

Vocal 2º: Dª. Mª Soledad Escudero Hernanz

CALIFICACIÓN: .........................................................................
FECHA: .........................................................................................

Este proyecto se lo dedico con cariño a mis padres y a mi hermano

AGRADECIMIENTOS

Quiero agradecer y mostrar mi gratitud a todas aquellas personas que me han
ayudado y han hecho una aportación para poder superar esta etapa universitaria.

A mis compañeros de clase porque siempre están ahí en todo momento. A mis
amigos de siempre del pueblo porque siempre me han apoyado en todas las
decisiones que he tomado. Y a toda mi familia porque simplemente es maravillosa.

Pero ante todo, quería agradecer la realización de este proyecto a mis padres y
hermano, ya que sin ellos y sin su apoyo no hubiese llegado hasta aquí.

RESUMEN

El objetivo de este proyecto es conseguir un sistema autómata, capaz de seguir un
objeto por sí mismo bajo un entorno iluminado, utilizando técnicas de visión
artificial a partir de algoritmos de visión ya creados. Para ello, se utilizará la
cámara de visión CMUcam3, el robot de Lego Mindstorms Education NXT y una
placa Arduino que será la responsable de realizar la comunicación entre la cámara
y el robot.

Aparecerán dificultades a la hora de conectar los tres sistemas, así como posibles
mejoras que puedan realizarse con posterioridad.

ABSTRACT

The aim of this project is to create an automaton system, which is able to follow
an object in an illuminated environment, using artificial visualization techniques
based on existing algorithms. Therefor, it will be used the visualization camera
CMUcam3, the Lego robot Mindstorms Education NXT and an Arduino plate
which will be responsible for the communication between the camera and the
robot.

There will be seen difficulties when connecting the three systems, as well as
possible improvements that can be carried out subsequently.