Komfortorientierte Regelung für die automatisierte Fahrzeugquerführung

177 Pages·2019·7.399 MB·German

by  Hendrik Oschlies

AutoUni – Schriftenreihe
Hendrik Oschlies
Komfortorientierte
Regelung für
die automatisierte
Fahrzeugquerführung
AutoUni – Schriftenreihe
Band 136
Reihe herausgegeben von/Edited by
Volkswagen Aktiengesellschaft
AutoUni
Die Volkswagen AutoUni bietet Wissenschaftlern und Promovierenden des Volks­
wagen Konzerns die Möglichkeit, ihre Forschungsergebnisse in Form von Mono­
graphien und Dissertationen im Rahmen der „AutoUni Schriftenreihe“ kostenfrei zu
veröffentlichen. Die AutoUni ist eine international tätige wissenschaftliche Einrich­
tung des Konzerns, die durch Forschung und Lehre aktuelles mobilitätsbezogenes
Wissen auf Hochschulniveau erzeugt und vermittelt.
Die neun Institute der AutoUni decken das Fachwissen der unterschiedlichen
Geschäftsbereiche ab, welches für den Erfolg des Volkswagen Konzerns unabding­
bar ist. Im Fokus steht dabei die Schaffung und Verankerung von neuem Wissen und
die Förderung des Wissensaustausches. Zusätzlich zu der fachlichen Weiterbildung
und Vertiefung von Kompetenzen der Konzernangehörigen fördert und unterstützt
die AutoUni als Partner die Doktorandinnen und Doktoranden von Volkswagen
auf ihrem Weg zu einer erfolgreichen Promotion durch vielfältige Angebote – die
Veröffentlichung der Dissertationen ist eines davon. Über die Veröffentlichung in der
AutoUni Schriftenreihe werden die Resultate nicht nur für alle Konzernangehörigen,
sondern auch für die Öffentlichkeit zugänglich.
The Volkswagen AutoUni offers scientists and PhD students of the Volkswagen
Group the opportunity to publish their scientific results as monographs or
doctor’s theses within the “AutoUni Schriftenreihe” free of cost. The AutoUni is an
international scientific educational institution of the Volkswagen Group Academy,
which produces and disseminates current mobility­related knowledge through its
research and tailor­made further education courses. The AutoUni’s nine institutes
cover the expertise of the different business units, which is indispensable for the
success of the Volkswagen Group. The focus lies on the creation, anchorage and
transfer of knew knowledge.
In addition to the professional expert training and the development of specialized
skills and knowledge of the Volkswagen Group members, the AutoUni supports and
accompanies the PhD students on their way to successful graduation through a
variety of offerings. The publication of the doctor’s theses is one of such offers. The
publication within the AutoUni Schriftenreihe makes the results accessible to all
Volkswagen Group members as well as to the public.
Reihe herausgegeben von/Edited by
Volkswagen Aktiengesellschaft
AutoUni
Brieffach 1231
D­38436 Wolfsburg
http://www.autouni.de
Weitere Bände in der Reihe http://www.springer.com/series/15136
Hendrik Oschlies
Komfortorientierte
Regelung für
die automatisierte
Fahrzeugquerführung
Hendrik Oschlies
AutoUni
Wolfsburg, Deutschland
Zugl.: Dissertation, Otto­von­Guericke­Universität Magdeburg, 2018
Die Ergebnisse, Meinungen und Schlüsse der im Rahmen der AutoUni – S chriftenreihe
veröffentlichten Doktorarbeiten sind allein die der Doktorandinnen und Doktoranden.
AutoUni – Schriftenreihe
ISBN 978­3­658­25234­2 ISBN 978­3­658­25235­9 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978­3­658­25235­9
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Vorwort
DievorliegendeArbeitentstandwährendmeinerdreijährigenTätigkeitalsDoktorandinder
FahrwerksentwicklungderVolkswagenAGinWolfsburg.
HerrnJun.Prof.Dr.-Ing.StephanSchmidtgiltmeinbesondererDankfürdiewissenschaft-
liche Betreuung sowie für die wertvollen Anregungen während der Erstellung dieser Ar-
beit.
WeiterhindankeichHerrnProf.Dr.-Ing.FrankKösterfürdieÜbernahmedesKorreferates
undHerrnapl.Prof.Dr.-Ing.habil.ArndtLüderfürdieÜbernahmedesVorsitzendenbei
demPromotionsverfahren.
FürdieMöglichkeitderAnfertigungdieserArbeitunddiehervorragendenRandbedingun-
gengiltmeinDankHerrnDipl.-Ing.VolkerBuchmann,HerrnDr.-Ing.ArndHagerodtsowie
HerrnDr.-Ing.MichaelRohlfs.
Dir,Falko,dankeichinbesondererWeisefürdieBetreuung,beginnendalsMasterandbis
hinzurPromotion,dievielenfachlichenDiskussionen,dieUnterstüzungbeiderErstellung
vonVeröffentlichungensowiefürdieDurchsichtdervorliegendenArbeit.
Auchdir,Thomas,dankeichinbesondererWeisefürdielangjährigeZusammenarbeit,die
zahlreichenfachlichenDiskussionenwährendderletztendreiJahresowiefürdasKorrek-
turlesendervorliegendenArbeit.
DarüberhinausgiltmeinDankinsbesondereDipl.-Ing.SebastianHamelundDr.-Ing.Tho-
masEigel,fürdiesehrguteUnterstützungdesPromotionsvorhabens.Währendderletzten
dreiJahrehabenmichauchzahlreicheStudentenmitihrenArbeitenunterstützt.
VielenDankanLukas,Kevin,JannesundPia.
GanzbesondersdankeichauchmeinenEltern,PeterundSigrid,diemichinjeglicherHin-
sichtwährenddesStudiumsundderPromotionunterstützthaben,diemiralsruhige,interes-
sierteGesprächspartnerundinschwierigendenZeitenmitihrerLebenserfahrungzurSeite
standen.
DieKraftunddenWillendieseArbeitjedenTagaufsNeuevoranzubringensowieerfolg-
reichzubeenden,gabundgibtmirmeineFrauIsabel.OhneihrVerständnisfürdenVerzicht
aufvielegemeinsameStundenundihrerandauerndenUnterstützungsowiederstetigeGlau-
be an mich, wäre diese Arbeit nicht entstanden. Dafür danke ich dir, Isabel, aus ganzem
Herzen!
1
Braunschweig HendrikOschlies
Inhaltsverzeichnis
Abbildungsverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Tabellenverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Abkürzungsverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Symbolverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIX
1 Einleitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 MotivationundZielsetzungderArbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 AufbauderArbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 StandderTechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Serien-Spurhaltesysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 RegelsystemefürFahrerassistenzsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 AnsätzebasierendaufPID-Reglern . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 AnsätzebasierendaufZustandsreglern . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3 AnsätzebasierendaufmodellprädiktiverRegelung . . . . . . . . 10
2.3 Benchmarkuntersuchungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 TheoretischeGrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Objektivierungsmethodik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.1 StatistischeDatenaufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Korrelationsanalyse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.3 Regressionsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 RegelungstechnischeGrundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.1 KonventionelleRegelungsstrategien . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2 Zustandsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.3 ModellprädiktiveRegelung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.4 KünstlicheIntelligenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Konzeptbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1 MethodischesVorgehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 VirtuelleApplikationeinerassistiertenQuerführung. . . . . . . . . . . . 35
5 UntersuchungzumNutzererlebenbeieinerassistiertenQuerführung . . . 37
5.1 ErhebungobjektiverDaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.1 Versuchsträger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.2 Versuchsequipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.3 Reglerapplikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.1.4 Versuchsstrecke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2 ErhebungsubjektiverDaten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.1 RandbedingungenundGültigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.2 FragebogendesignundBewertungskriterien . . . . . . . . . . . . 45
VIII Inhaltsverzeichnis
5.2.3 Versuchsdurchführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.4 Probandenauswahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6 AnalysedesbevorzugtenassistiertenFahrstils . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.1 ErgebnissederProbandenstudie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.1.1 AuswertungdessoziodemographischenFragebogens . . . . . . . 49
6.1.2 AuswertungdesPaarvergleiches . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 DefinitionvonKennparametern. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.1 AllgemeineKennparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2.2 KennparameterzurSpurmittenabweichung . . . . . . . . . . . . 55
6.3 ObjektivierungdesNutzererlebensbeieinerassistiertenQuerführung . . 58
6.3.1 DarstellungderSubjektivnoten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.3.2 ErgebnissederKorrelationsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.3.3 ErgebnissederFaktorenanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.3.4 DarstellungderObjektivnotenmodelle . . . . . . . . . . . . . . . 61
7 EntwicklungeinerassistiertenQuerführung . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.1 Konzept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.1.1 Fahrzeugmodell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.1.2 KinematikzwischenFahrzeugundFahrbahn . . . . . . . . . . . 68
7.1.3 DrallsatzzurBerechnungdesReglermomentes . . . . . . . . . . 69
7.2 UmsetzungderMPC-Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.2.1 DarstellungdesProzessmodellsinZustandsraumdarstellung . . . 70
7.2.2 HerleitungundDarstellungderZielfunktion. . . . . . . . . . . . 72
7.2.3 UmsetzungderMPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.3 IdentifikationderModellparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8 NutzungvirtuellerMethodenzurFunktionsentwicklung . . . . . . . . . . 79
8.1 EinführungindievirtuellenMethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.2 AufbaueinerSimulationsumgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.2.1 Konzept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.2.2 Kameramodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.2.3 Fahrzeugmodell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.2.4 ValidierungderSimulationsumgebung. . . . . . . . . . . . . . . 85
8.3 MethodenzurReglerapplikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.3.1 WahleinesgeeignetenOptimierungsalgorithmus . . . . . . . . . 86
8.3.2 Fahrmanöver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.3.3 Zielfunktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.3.4 Rechenzeitoptimierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.4 AdaptiveRegelungsverfahren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.4.1 IdentifikationderModellparametermittelsRLS-Algorithmus. . . 90
8.4.2 IdentifikationderModellparametermittelskünstlicherIntelligenz 92
9 DiskussionderErgebnisse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.1 FahrmanöverundStrecken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Inhaltsverzeichnis IX
9.2 ErgebnissederReglerapplikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.3 ErgebnissederRegleradaption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.3.1 AdaptionmittelsRLS-Algorithmus . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.3.2 AdaptiondurchNutzungeineskünstlichenneuronalenNetzes . . 100
9.4 Fazit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
10 ZusammenfassungundAusblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Literaturverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Veröffentlichungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.1 FragebogenderdurchgeführtenProbandenstudie . . . . . . . . . . . . . 119
A.2 AuswertungdessoziodemographischenTeilsdesFragebogens . . . . . . 134
A.3 AuflistungderberechnetenKennparameter . . . . . . . . . . . . . . . . 143
A.4 AuswertungderBewertungskriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A.5 KorrelationzwischendenBewertungskriterienunddenKennparametern . 152
A.6 KorrelationzwischendenBewertungenunddenFaktoren . . . . . . . . . 160
A.7 ValidierungdererstelltenSimulationsumgebung . . . . . . . . . . . . . . 163
A.8 DarstellungderAdaptionvonModellparametern . . . . . . . . . . . . . 166
Abbildungsverzeichnis
1.1 MotivationfürdievirtuelleApplikationeinerassistiertenFunktion . . . . 2
2.1 ErklärungeinesSpurhalteassistenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 SAELevel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1 NormierungderSubjektivnoten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 GrundstruktureinerRegelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 DarstellungeinerparallelenPID-Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 RegelkreisbestehendauseinerVorsteuerungundeinerRegelung . . . . . 23
3.5 BlockschaltbildvomZustandsraummodell . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 DarstellungeinesZustandsreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 PrinzipeinermodellprädiktivenRegelung . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8 KNNfürdasLernenvonPID-Reglerparametern . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1 MethodikamBeispieleinerQuerführungsassistenzzur
virtuellenApplikation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1 SpurinformationenderKamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 MesstechnikaufbauimVersuchsträger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 PhysikalischeGrößenbeieinerWettbewerbsanalyse. . . . . . . . . . . . 41
5.4 ErgebnisderWBA-Analyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.5 ReglervariantenfürdieVersuchsstreckeimPGEhra-Lessien . . . . . . . 43
5.6 Reglervarianten für die Versuchsstrecke auf der Bundesautobahn (BAB)
A39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7 Teststrecken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.1 AltersverteilungderProbanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2 ErfahrungimUmgangmitFASbeiNutzung . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 BefindlichkeitderProbandenimPGEhra-LessienzuBeginndesVersuches 52
6.4 AnzahlderProbanden,dieeinejeweiligeVarianteimPaarvergleichaufdem
StreckenabschnittimPGEhra-Lessienbevorzugen . . . . . . . . . . . . 53
6.5 AnzahlderProbanden,dieeinejeweiligeVarianteimPaarvergleichaufdem
StreckenabschnittaufderBABA39bevorzugen . . . . . . . . . . . . . . 54
6.6 DarstellungeinesabsolutenundrelativenSignales
amBeispielderSpurmittenabweichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.7 MedianabsoluterAmplitudenwerte,bezogenaufdenMedian . . . . . . . 57
6.8 TLC-Ereignis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.9 BewertungskriteriumFahrstilaufdemStreckenabschnittim
PGEhra-Lessien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.1 DarstellungderrelevantenGrößenbeieinemESM . . . . . . . . . . . . 66
7.2 KinematikzwischenFahrzeugundFahrbahn. . . . . . . . . . . . . . . . 68