Extreme NXT: Extending the LEGO MINDSTORMS NXT to the Next Level

295 Pages·2007·8.1 MB·English

by  Michael Gasperi, Philippe Philo Hurbain, Isabelle Hurbain (auth.)

Extreme NXT
Extending the LEGO
MINDSTORMS NXT to the
Next Level
Michael Gasperi and
Philippe “Philo” Hurbain
with Isabelle Hurbain
Extreme NXT: Extending the LEGO MINDSTORMS NXT to the Next Level
Copyright © 2007 by Michael Gasperi,Philippe Hurbain,Isabelle Hurbain
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This book is dedicated to my dear wife,Jayne.Thanks for putting up with the mess Imade
on your desk.Love,Mike
I dedicate this book to my wife,Annie.She puts up with the pervasive invasion of LEGO
and electronics parts everywhere,as well as with LEGO models “decorating”most of the
shelves of our home.Thanks and love,Philo
To my fiancé,Pierre Palatin,who probably wished Iwent to bed earlier on many nights.
Ilove you! Isa.
Contents at a Glance
Foreword. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
About the Authors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
About the Technical Reviewer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii
Acknowledgments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi
■CHAPTER 1 In the Beginning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
■CHAPTER 2 In the Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
■CHAPTER 3 Connecting to the NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
■CHAPTER 4 Contact Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
■CHAPTER 5 Resistive Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
■CHAPTER 6 Potentiometer Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
■CHAPTER 7 Voltage Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
■CHAPTER 8 4.3V Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
■CHAPTER 9 Two-Wire Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
■CHAPTER 10 Aftermarket Vendors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
■CHAPTER 11 NXT Motor Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
■CHAPTER 12 Beyond NXT Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
■CHAPTER 13 I2C Bus Communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
■CHAPTER 14 Cool Combinations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
■APPENDIX A Breadboard Construction Technique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
■APPENDIX B References,Links,and Sources. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
■APPENDIX C Code Listings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
■INDEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
v
Contents
Foreword. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
About the Authors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
About the Technical Reviewer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii
Acknowledgments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi
■CHAPTER 1 In the Beginning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
The RCX and the Robotics Invention System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
The MINDSTORMS NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
■CHAPTER 2 In the Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
The Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
NXT Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
RCX Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
The Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
NXT Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
RCX Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
The Lamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
The Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
NXT-G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Next Byte Codes and the BricxCC Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . 22
RobotC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
■CHAPTER 3 Connecting to the NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
NXT Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Sensor Input Pinout and Signal Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Motor Output Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Physically Connecting to the NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Making Your Connectors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Screw Terminal for Passive Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
RCX Compatibility Cable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
vii
viii ■CONTENTS
■CHAPTER 4 Contact Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Touching Wires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Electronic Surfboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Switches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Parallel and Series. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Antenna Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Going Further. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
■CHAPTER 5 Resistive Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Analog to Digital Conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Ohmmeter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Ohmmeter Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Measuring Salinity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Temperature Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Thermistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Reverse Engineering the NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Homebrew Temperature Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
NXT Digital Thermometer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Relative Humidity Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Light Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Building the Light Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Comparison of LEGO and CdS Light Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Theremin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Braitenberg Vehicle 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Two Switch Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Building a Two Switch Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Programming a Two Switch Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
■CHAPTER 6 Potentiometer Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Connecting to the Pot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Resistance Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Angle Sensor Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
NXT Protractor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Pressure Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Broom Balancer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Joysticks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Bottom Mounted Joystick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Top Mounted Joystick for the T-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
■CONTENTS ix
■CHAPTER 7 Voltage Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Design of a –5V to +5V Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Constructing the Voltage Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
NXT Battery Tester. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
A –15V to +15V Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
■CHAPTER 8 4.3V Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Hall Effect Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Hall Sensor Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Robot Mouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Transistor Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Infrared Rangefinder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Interface Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Operation of the Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Wall Follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Differential Light Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Digital Sundial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Enhancing the Transistor Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
■CHAPTER 9 Two-Wire Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Programming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
NXT-G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
NBC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Half-Volt Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Current Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Electronic Whistler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Extracting the Filament. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Whistler Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Pressure Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
■CHAPTER 10 Aftermarket Vendors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
HiTechnic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Mindsensors.com . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Techno-Stuff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Vernier and DCP Microdevelopments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
LEGO Education. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
x ■CONTENTS
■CHAPTER 11 NXT Motor Interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
The Clapper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
The Etch-A-NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
The Pneumatic Gripper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
■CHAPTER 12 Beyond NXT Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
The Motor Block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Output Control Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Lamps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Muscle Wires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Electromagnets and Solenoids. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Kinetic Sculpture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Doubling Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Light Emitting Diodes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
More Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
One MOSFET Amplifier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Bipolar MOSFET Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
■CHAPTER 13 I2C Bus Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
I2C Communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
PCF8574. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Eight Outs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Magic Wand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Four Ins and Outs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Simon Game. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Relay Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
PCF8591. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Four Analog Ins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Color Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Going Further. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
■CHAPTER 14 Cool Combinations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Data Logging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
NXT-to-NXT Bluetooth Remote Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
LEGO Train Station. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Panoramic Camera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Graphics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
■CONTENTS xi
NXT Pong Video Game . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Remotely Guided Vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
■APPENDIX A Breadboard Construction Technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Solderless Breadboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Building on the Breadboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Printed Circuit Board. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Soldering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Building a Printed Circuit Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
■APPENDIX B References,Links,and Sources. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
General Interest. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Chapter 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Chapter 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Chapter 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Chapter 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Chapter 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Chapter 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Chapter 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Chapter 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Chapter 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Chapter 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Chapter 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Chapter 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Appendix A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
■APPENDIX C Code Listings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Chapter 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Chapter 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Chapter 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
■INDEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277