Dise˜no de una Arquitectura de Comunicación Ethernet Usando Micro-Controladores de 32 Bits ...

120 Pages·2015·14.04 MB·English

Disen˜o de una Arquitectura de
Comunicacio´n Ethernet Usando
Micro-Controladores de 32 Bits para
el Control Distribuido de una
Plataforma Robo´tica M´ovil
Ivan Alberto Arias Galvis
Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales
Facultad de Ingenier´ıa y Arquitectura
Departamento de Ingenier´ıa El´ectrica, Electr´onica y Computaci´on
Manizales(Caldas), Colombia
2015

Disen˜o de una Arquitectura de
Comunicacio´n Ethernet Usando
Micro-Controladores de 32 Bits para
el Control Distribuido de una
Plataforma Robo´tica M´ovil
Ivan Alberto Arias Galvis
Tesis presentada como requisito parcial para optar al t´ıtulo de:
Mag´ıster en Ingenier´ıa - Automatizaci´on Industrial
Director:
Ms.C., Alberto Sepulveda Giraldo
L´ınea de Investigaci´on: Sistemas de Control Rob´otica y Automatizaci´on
Grupo de Investigaci´on: Grupo de Percepci´on y Control Inteligente (PCI)
Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales
Facultad de Ingenier´ıa y Arquitectura
Departamento de Ingenier´ıa El´ectrica, Electr´onica y Computaci´on
Manizales(Caldas), Colombia
2015

Design of an Ethernet Communication
Architecture Using 32 bit
Microcontrollers for the Distributed
Control of a Mobile Robotic Platform
Ivan Alberto Arias Galvis
Thesis presented as partial requirement to qualify for the degree of :
Master of Engineering - Industrial Automation
Supervisor:
Ms.C., Alberto Sepulveda Giraldo
Research Fields: Control Systems Robotics and Automation
Research Group: Perception and Intelligent Control Group (PCI)
Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales
Faculty of Engineering and Architecture
Department of Electrical, Electronics and Computers Engineering
Manizales(Caldas), Colombia
2015

Dedicatoria
A mi familia, la columna de mi existencia e
impulso de mis esfuerzos.
Que tus logros sean m´as grandes que tus
fracasos, y tus suen˜os m´as grandes que tus
miedos.
An´onimo.

Agradecimientos
Agradezco a mi director de tesis Alberto Sepulveda Giraldo, por sus contribuciones, y su
apoyo incondicional en el desarrollo de este trabajo muchas veces superando sus funciones
econo´micas y acad´emicas, as´ı como la gran cantidad de conocimiento que ha sabido trans-
mitir.
A la Universidad Nacional de Colombia y su programa Beca Estudiante Sobresaliente de
Posgrado, por su apoyo econo´mico durante dos an˜os de estudios y la invaluable experiencia
adquirida como asistente docente durante ese tiempo.
Al profesor Julio Cesar Garcia por todo lo aprendido sobre electro´nica anal´ogica como su
asistente docente y de comunicaciones como su alumno en la materia de Telem´atica indus-
trial.
Por u´ltimo agradezco a los integrantes del grupo de investigacio´n PCI, por lo aprendido y
por los momentos agradables junto a todos ellos.