Table Of ContentКозаченко В.Ф., Алямкин Д.И., Анучин А.С.,
Жарков А.А., Лашкевич М.М.,
Савкин Д.И., Шпак Д.М.
Практический курс
микропроцессорной техники на базе
процессорных ядер ARM-Cortex-
M3/M4/M4F
Архитектура, система команд, разработка и отладка
программного обеспечения на Ассемблере в интегрированной
среде Keil μVision
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
__________________________________________________________________
НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «МЭИ»
__________________________________________________________________
Практический курс микропроцессорной техники
на базе процессорных ядер
ARM-Cortex-M3/M4/M4F
по курсам «Микропроцессорные средства в электротехнике»,
«Компьютерная и микропроцессорная техника», «Микропроцессорная
техника в электроприводе» и др. для студентов, обучающихся по
направлениям «Электроэнергетика и электротехника» (13.03.02 –
бакалавриат, 13.04.02 – магистратура), «Электроника и наноэлектроника»
(11.03.04 – бакалавриат, 11.04.04 – магистратура).
Под общ. редакцией д.т.н., проф. В.Ф. Козаченко
Учебное пособие
Текстовое электронное издание
Москва
Издательство МЭИ
2019
УДК 621.398
ББК 32.973
П 692
Утверждено учебным управлением НИУ «МЭИ» в качестве учебного
издания
Подготовлено на кафедре автоматизированного электропривода НИУ
«МЭИ»
Рецензенты: докт. техн. наук, проф. каф. электротехники и промышленной
электроники МГТУ им. Баумана А.Б. Красовский,
докт. техн. наук, проф. каф. АЭП НИУ «МЭИ» М.Г. Бычков
Авторы: В.Ф. Козаченко, А.С. Анучин, Д.И. Алямкин, А.А. Жарков, М.М.
Лашкевич, Д.И. Савкин, Д.М. Шпак
П 692 Практический курс микропроцессорной техники на базе процессорных ядер
ARM-Cortex-M3/M4/M4F [электронный ресурс]: учебное пособие – электрон.
текстовые дан. (12 Мб) / В.Ф. Козаченко, А.С. Анучин, Д. И. Алямкин и др.;
под общ. ред. В.Ф. Козаченко. – М.: Издательство МЭИ, 2019. – 1 электрон.
опт. диск (CD-ROM).
ISBN 978-5-7046-2165-2
Практический интерактивный курс микропроцессорной техники для встраиваемых
применений на базе микроконтроллеров с процессорными ядрами ARM-Cortex-
M3/M4/M4F, выпускаемых в том числе отечественными предприятиями. Является
одновременно учебником, сборником лабораторно-практических работ, самоучителем и
справочником по архитектуре, системе команд и технологии разработки программного
обеспечения на Ассемблере с использованием интегрированной среды разработки и
отладки Keil μVision.
Ориентирован на разработчиков цифровых систем управления в энергетике, в
транспорте, в станкостроении и робототехнике. Предназначен для студентов большинства
электротехнических специальностей, в том числе: «Электропривод и автоматика»,
«Электрический транспорт», «Электрооборудование автономных объектов»,
«Промышленная электроника» и др.
Издано и опубликовано в авторской редакции.
Минимальные системные требования:
Компьютер: процессор х86 с тактовой частотой 500 МГц и выше; ОЗУ 512 Мб; 20 Мб на
жестком диске; видеокарта SVGA 1280x1024 High Color (32 bit);
Операционная система: Windows ХР/7/8 и старше
Программное обеспечение: Adobe Acrobat Reader версии 6 и старше.
Доступ к сети интернет.
Номер свидетельства о государственной регистрации: № 0321901060 от 12 апреля 2019 г.
ISBN 978-5-7046-2165-2 © Авторы, 2019
© Национальный исследовательский
университет «МЭИ», 2019
СОДЕРЖАНИЕ
СОДЕРЖАНИЕ
СОДЕРЖАНИЕ .......................................................................................................................................... 3
ПРЕДИСЛОВИЕ ........................................................................................................................................ 4
ГЛАВА 1. ПОЧЕМУ ARM? .................................................................................................................... 10
ГЛАВА 2. ВВЕДЕНИЕ В МИКРОПРОЦЕССОРНУЮ ТЕХНИКУ ................................................... 23
ГЛАВА 3. ОСНОВЫ ДВОИЧНОЙ АРИФМЕТИКИ ........................................................................... 38
ГЛАВА 4. ОСНОВНЫЕ ТИПЫ ПРОЦЕССОРНЫХ АРХИТЕКТУР ................................................. 50
ГЛАВА 5. АРХИТЕКТУРА ПРОЦЕССОРНЫХ ЯДЕР ARM CORTEX-M3/M4/M4F ...................... 60
ГЛАВА 6. УНИФИЦИРОВАННАЯ КАРТА ПАМЯТИ ПРОЦЕССОРНЫХ ЯДЕР ARM ............... 76
ГЛАВА 7. ПРОГРАММНАЯ МОДЕЛЬ ПРОЦЕССОРОВ CORTEX M ............................................. 91
ГЛАВА 8. ТЕХНОЛОГИЯ РАЗРАБОТКИ ПРОГРАММ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КРОСС-
СРЕДСТВ ................................................................................................................................................ 128
ГЛАВА 9. ПЕРВЫЕ ШАГИ В ПРОГРАММИРОВАНИИ НА АССЕМБЛЕРЕ .............................. 155
ГЛАВА 10. ДОСТУП К ДАННЫМ В РЕГИСТРАХ ЦПУ И ПАМЯТИ........................................... 176
ГЛАВА 11. АРИФМЕТИЧЕСКИЕ ОПЕРАЦИИ ................................................................................ 210
ГЛАВА 12. РАБОТА С БИТОВЫМИ ПЕРЕМЕННЫМИ. РЕАЛИЗАЦИЯ ЛОГИЧЕСКИХ
КОНТРОЛЛЕРОВ И ДИСКРЕТНЫХ АВТОМАТОВ ....................................................................... 239
ГЛАВА 13. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ БИТОВЫХ ОБЛАСТЕЙ ПАМЯТИ ДАННЫХ И РЕГИСТРОВ
ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ ....................................................................................................... 274
ГЛАВА 14. РАБОТА СО СТЕКОМ. ВЛОЖЕННЫЕ ПОДПРОГРАММЫ ..................................... 286
ГЛАВА 15. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ НА ЯЗЫКЕ АССЕМБЛЕРА ТИПОВЫХ
АЛГОРИТМИЧЕСКИХ СТРУКТУР .................................................................................................. 308
ГЛАВА 16. ВВЕДЕНИЕ В ЦИФРОВУЮ ОБРАБОТКУ СИГНАЛОВ ........................................... 340
ГЛАВА 17. КОМАНДЫ ЦИФРОВОЙ ОБРАБОТКИ СИГНАЛОВ ................................................ 374
ГЛАВА 18. КОМАНДЫ ПРЕДВАРИТЕЛЬНОЙ ОБРАБОТКИ ДАННЫХ ................................... 405
ГЛАВА 19. ВВЕДЕНИЕ В АРИФМЕТИКУ ЧИСЕЛ С ПЛАВАЮЩЕЙ ТОЧКОЙ ...................... 423
ГЛАВА 20. МОДУЛЬ ПОДДЕРЖКИ ВЫЧИСЛЕНИЙ С ПЛАВАЮЩЕЙ ТОЧКОЙ FPU .......... 444
ГЛАВА 21. КОМАНДЫ РАБОТЫ С ЧИСЛАМИ В ФОРМАТЕ С ПЛАВАЮЩЕЙ ТОЧКОЙ ... 462
ГЛАВА 22. ПОДДЕРЖКА ЦИФРОВОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ И ФИЛЬТРАЦИИ С
ПЛАВАЮЩЕЙ ТОЧКОЙ .................................................................................................................... 501
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. ИЛЛЮСТРИРОВАННЫЙ СПРАВОЧНИК ПО СИСТЕМЕ КОМАНД
ПРОЦЕССОРНЫХ ЯДЕР CORTEX-M3/M4/M4F ............................................................................. 538
ПРИЛОЖЕНИЕ 2. ПРОЕКТЫ ............................................................................................................. 539
ПРИЛОЖЕНИЕ 3. ОТЛАДОЧНЫЙ КОМПЛЕКС VECTORCARD ................................................ 540
3
ПРЕДИСЛОВИЕ
ПРЕДИСЛОВИЕ
ARM-процессоры для встроенного управления
Фирма ARM начала активное проникновение на рынок встраиваемых приложений
и систем управления оборудованием с создания серии специализированных процессоров
на базе ядра Cortex-M. Если процессоры ARM11, Cortex-A9 (семейство Cortex-A) больше
ориентированы на рынок портативных цифровых устройств, таких как мобильные
телефоны, планшеты, игровые приставки, где требуется большая вычислительная
мощность, сравнимая с мощностью процессоров для современных компьютеров, при
малом потреблении, то ядро Cortex-M предназначено для создания микроконтроллеров,
встраиваемых в промышленное оборудование — от преобразователей частоты до роботов
и автоматизированных линий. Третье направление развития процессоров ARM (семейство
Cortex-R) ориентировано на создание высокопроизводительных систем реального
времени для автомобильной промышленности, авиации и других, ответственных,
применений, таких как оборудование энергетики и атомной промышленности.
Семейство Cortex-M появилось как альтернатива большому количеству 8- и 16-
разрядных микроконтроллеров, присутствующих на рынке, преимуществом которого
является существенный рост производительности вычислительных операций при
сохранении низкого потребления электроэнергии. Типовые применения: управление
силовыми преобразователями и источниками питания, электрическими двигателями,
автомобильной электроникой, бытовыми устройствами, распределенное управление
оборудованием «умных» домов, комплексная автоматизация производственных процессов
и т.д.
На протяжении более чем двух десятилетий на рынке микроконтроллеров
законодателями мод были хорошо известные изделия Intel 8051 и Motorola 68HC11/12/16.
Начиная с 90-х годов значительное развитие получили 16-разрядные микроконтроллеры, в
том числе сигнальные, которые имеют не только высокопроизводительное
вычислительное ядро, но и широкий спектр встроенных на кристалл периферийных
устройств. И вот, наконец-то, пришла очередь 32-разрядных микроконтроллеров
завоевывать этот рынок. Фирма ARM поставила перед собой задачу создать процессорное
ядро, которое одинаково хорошо будет работать и в системе управления холодильником
или компрессором, и в современном мобильном телефоне.
Если тактовые частоты первых процессоров ARM были на уровне нескольких МГц,
то сейчас они возросли на два и более порядка. Это позволило использовать архитектуру
ARM в мобильных телефонах и портативных компьютерах, создав существенную
конкуренцию традиционным производителям микропроцессоров, таким, как Intel.
Оказалось, что мощный 32-разрядный процессор способен эффективно решать
большинство задач, возникающих в сотовой связи — от интерфейса пользователя с
клавиатурой и экраном до мониторинга состояния аккумулятора, декодирования MP3-
музыки и поддержки компьютерных игр. И все это – при умеренном потреблении энергии.
По сути микропроцессоры ARM7 (встроенные впервые в планшет Apple iPod),
кардинально изменили ситуацию на рынке мобильных устройств, сделав их доступными
миллионам людей по всему миру.
На базе ARM7 и было разработано семейство процессорных ядер Cortex-M.
Начиная с 2010 г. поставки микроконтроллеров этого семейства резко возрастают.
Ожидается, что эта тенденция будет господствовать в текущем десятилетии, и к его концу
традиционные 8- и 16-разрядные микроконтроллеры практически не будут использоваться
в новых разработках. Не последняя роль при этим отводится языкам высокого уровня
4
ПРЕДИСЛОВИЕ
С/C++, трансляторы с которых стали совершенными и доступными большинству
разработчиков, что существенно ускорило процесс от начала разработки до выхода
конечных изделий на рынок.
Если раньше использовались в основном однопроцессорные решения, то сейчас
ситуация изменилась. Оказалось, что интеграция на кристалл сразу нескольких
процессоров (от 2 до 8), возможно с разной архитектурой и встроенной периферией,
позволяет предельно эффективно решать весь комплекс задач. Каждый процессор делает
то, для чего оптимизирована его архитектура и система команд. Это направление
особенно бурно развивается для использования в смартфонах, которые стали
многофункциональными портативными компьютерами, в том числе для решения задач
реального управления (например, оборудованием «умного» дома).
Мультипроцессорные системы получили название «Системы на кристалле» System-
on-Chip (SoC) и могут содержать не только центральный процессор и сопроцессор
поддержки вычислений с плавающей точкой, но и большое число системных
периферийных устройств. Так, процессор фирмы Texas Instruments OMAP5 имеет на
борту двухядерный процессор Cortex-A15 и два микроконтроллера Cortex-M4. При
разработке программного обеспечения для таких сложных систем большое значение
имеет унификация языков программирования отдельных процессоров, что может быть
реализовано только в изделиях одного производителя.
Нужно ли современному инженеру знание архитектуры
процессора, его системы команд, языка Ассемблер?
Резкое увеличение сложности процессорной техники ставит перед инженерами
вопрос: «А нужно ли вообще изучать архитектуру и систему команд конкретного
процессора, учиться программированию на Ассемблере? Может быть достаточно знать
только язык высокого уровня СИ, чтобы эффективно работать?». Мы считаем, что
актуальность знания основ процессорной техники только возрастает:
1. Не зная архитектуры и внутреннего устройства микроконтроллера невозможно создать
на его основе микропроцессорный контроллер, встраиваемый в конкретное изделие, в
котором будут эффективно использованы как возможности ядра процессора, так и
встроенной в него периферии.
2. Пользуясь языком высокого уровня, Вы работаете с процессором как с «черным
ящиком», который должен уметь делать все, что Вы для него запрограммировали.
Однако, далеко не факт, что используемый в конкретном трансляторе режим работы
процессора оптимален для Вашего приложения (например, используемый режим
округления при работе с числами с плавающей точкой). Вы можете получить
неожиданный результат и даже не понять в чем ошибка.
3. Система команд ARM-процессоров столь совершенна, что часто одной команды на
Ассемблере достаточно для решения задачи, для которой на языке высокого уровня
потребуется специализированная библиотека. Например, преобразование числа в
формате с фиксированной точкой в число с плавающей точкой или обратно.
4. Работа с портами ввода/вывода и периферийными устройствами, встроенными на
кристалл микроконтроллера, порой более эффективна на Ассемблере, чем на языке
высокого уровня, особенно если для этого используется по-битово адресуемая память.
Часто разработчики даже не подозревают, что используемый ими микроконтроллер
имеет на борту «битовый сопроцессор», позволяющий предельно эффективно
реализовывать логические контроллеры и дискретные управляющие автоматы.
5. Окончательная оптимизация микропроцессорной системы по быстродействию, объему
используемой памяти и энергопотреблению возможна только на нижнем уровне. В
5
ПРЕДИСЛОВИЕ
этом случае программа на языке С/С++ подвергается анализу с точки зрения наиболее
узких мест и эти места оптимизируются с использованием макросов или подпрограмм,
написанных на Ассемблере.
6. Не зная архитектуру процессора и его систему команд невозможно создать
специальное программное обеспечение: компиляторы; драйверы периферийных
устройств, специализированные библиотеки подпрограмм, например, для векторного
управления электрическими двигателями.
7. Возможности современных процессоров и микроконтроллеров в части специальных
команд цифровой обработки сигналов типа «умножение с накоплением» позволяют
сегодня на Ассемблере в реальном времени решать в несколько раз более сложные
системы дифференциальных уравнений, чем с использованием языка C/C++. Это
открывает широкие возможности для использования принципиально новых методов
цифрового управления оборудованием: с наблюдателями состояния, с прогнозом
траектории движения и т.д.
Таким образом, инженер-аппаратчик и инженер-конструктор без знания основ
процессорной техники не сможет оптимально проектировать прикладные устройства, а
инженер-программист, который знает не только язык высокого уровня, но и архитектуру и
систему команд процессора, будет тратить в разы меньше времени на оптимизацию кода и
отладку конкретного проекта.
Итак, семейство микроконтроллеров с ядром Cortex-M4 в значительной степени
опирается на архитектуру и систему команд ARM-процессора ARM7TDMI. Однако, в
него включены существенные дополнения. В первую очередь – это команды поддержки
операций цифровой обработки сигналов и цифрового регулирования как с числами в
формате с фиксированной точкой, так и с плавающей точкой. Наличие математического
сопроцессора позволяет во многих приложениях полностью отказаться от арифметики с
фиксированной точкой в пользу арифметики с плавающей точкой — ускорить и упростить
разработку и отладку программного обеспечения. Этим новым возможностям будет
уделена значительная часть книги.
Что представляет собой эта книга?
Учебник для студентов
Книга написана на основе многолетнего опыта преподавания курсов
«Компьютерная и микропроцессорная техника в электроприводе», «Микропроцессорные
средства в электроприводе», «Системы управления электроприводов», «Электропривод с
вентильными и шаговыми двигателями» в Национальном исследовательском
университете «МЭИ» для студентов электротехнических специальностей, а также
практического опыта создания серий цифровых систем управления электроприводов и
силовых преобразователей для отечественной промышленности.
Предыдущие учебные курсы строились на основе 8- и 16-разрядных
микроконтроллеров Intel, Motorola и 32-разрядных сигнальных микроконтроллеров Texas
Instruments. Читателям предлагается курс микропроцессорной техники на новой
элементной базе – 32-разрядных микроконтроллеров ARM с расширенными функциями
обработки сигналов в форматах с фиксированной и плавающей точкой. Процессорные
ядра ARM сегодня являются перспективными для использования во встроенных системах
управления оборудованием, о чем свидетельствует разработка и начало серийного
выпуска целого ряда отечественных микроконтроллеров на их основе.
Это учебник для студентов нескольких групп специальностей (в области
электротехники, электроэнергетики, робототехники, автоматизации и др.), в задачу
которых входит проектирование аппаратной части и программного обеспечения систем
6
ПРЕДИСЛОВИЕ
цифрового управления оборудованием (от электрического двигателя/генератора,
бензинового двигателя/дизеля, силового преобразователя энергии до электрического
транспортного средства, энергетической установки, робота, станка, производственной
автоматизированной линии).
Лабораторный практикум
Курс построен так, что теоретический материал сопровождается практической
работой читателя с отладкой проектов в интегрированной среде разработки Keil μVision с
использованием симулятора, то есть программно-логической модели процессора. Среда
μVision для разработки и отладки микропроцессорных систем на базе ARM-ядер является
общедоступной и может быть установлена на любой компьютер непосредственно с сайта
фирмы ARM после процедуры регистрации.
Для более детального освоения материала книги вам так же могут
понадобиться приложения к ней, которые распространяются бесплатно и доступны
для свободного скачивания. Ознакомиться с кратким описанием этих приложений, а
также узнать где можно скачать необходимые материалы, Вы можете в
соответствующих разделах книги: приложение 1, приложение 2.
Все примеры программ, содержащиеся в книге, в виде готовых для выполнения
проектов, представлены в приложении 2 к данной книге и могут быть немедленно
запущены и отлажены. При этом преподаватель имеет возможность формирования списка
лабораторно-практических работ с учетом специфики конкретной специальности:
например, уделить больше времени программной реализации логических контроллеров и
дискретных управляющих автоматов, или основам цифрового регулирования и цифровой
фильтрации.
Работа за компьютером сопровождается вопросами и индивидуальными заданиями,
позволяющими закрепить изучаемый материал и оценить уровень знаний. Все вопросы и
задания снабжены вариантами возможных правильных ответов и решений.
Самоучитель
Микропроцессорная техника — это область знаний, которая очень быстро
развивается. Поэтому, специалист, желающий оставаться в курсе ее последних
достижений, должен постоянно самосовершенствоваться. Книга поможет в этом. Все, что
нужно — это доступ к компьютеру, время и настойчивость. Любой желающий может
работать самостоятельно дома, постепенно выполняя задания, расположенные в книге,
отвечая на вопросы и сравнивая свои ответы с приведенными в книге.
Справочник
Книгой можно пользоваться как справочником по архитектуре и системе команд
любых микроконтроллеров на базе процессорных ядер ARM-Cortex-M3/M4/M4F.
Приложение к книге содержит подробное описание всех имеющихся команд
процессорного ядра с графическими иллюстрациями алгоритмов выполнения наиболее
сложных, комплексных команд, ограничениями и примерами использования команд на
Ассемблере.
7
ПРЕДИСЛОВИЕ
Курс разработки программного обеспечения на Ассемблере с
использованием современных интегрированных сред разработки и отладки
В классическом варианте для описания языка Ассемблер, его директив и
особенностей разработки программ на Ассемблере, а также для описания возможностей
интегрированных сред разработки/отладки программного обеспечения должны быть
изданы отдельные книги. Мы предлагаем другой путь: постепенно, по мере изучения
системы команд, на реальных практических примерах знакомить читателя как с языком
Ассемблера, включая его директивы, так и со средствами интерактивной разработки и
отладки программ, включая возможности современных отладчиков (анализом
содержимого регистров процессора, памяти, графическим отображением динамических
процессов в логическом анализаторе и др.).
Это позволит читателю одновременно с изучением архитектуры и системы команд
процессора освоить современную технологию разработки и отладки прикладного
программного обеспечения.
Введение в микропроцессорную технику
Учебное пособие задумано и как «Введение в современную микропроцессорную
технику» на базе процессоров ARM Cortex-M3/4/4F. Поэтому, оно содержит обзор
наиболее употребительных терминов, краткие исторические сведения, сравнение разных
типов процессорных архитектур, описание используемых в процессорной технике данных,
основы двоичной арифметики и арифметики чисел с плавающей точкой. Система команд
изучается не по алфавиту, а по функциональным группам, на примерах применения в
реальных задачах. По мере освоения системы команд читатель получает необходимые
практические навыки, отлаживая законченные программные модули и используя при этом
как директивы Ассемблера, так и команды управления интегрированной средой отладки.
Перспективы
Данная книга предназначена для широкого круга читателей, поэтому специальные
вопросы, такие как особенности создания цифровых систем управления электроприводов
и источников питания, остались за кадром. Авторы планируют в ближайшее время
подготовить к изданию отдельную книгу, которая включит в себя: описание
возможностей системных и специализированных периферийных устройств
микроконтроллеров на базе ARM-ядер Cortex-M3/M4/M4F; технику использования языка
высокого уровня C/C++ и специализированных библиотек при разработке цифровых
систем управления электрическими двигателями разных типов, управляемыми от силовых
полупроводниковых преобразователей; методику совместного применения Ассемблера и
C/C++; методы управления оборудованием в реальном времени по математическим
моделям объекта с учетом специфики аппаратной части силовых преобразователей.
Авторский состав
Книга написана: Предисловие, гл.1,2,18 - совместно Анучиным А.С. и Козаченко
В.Ф.; гл.5–6 – совместно Жарковым А.А. и Козаченко В.Ф.; гл.8 – совместно Козаченко
В.Ф. и Лашкевичем М.М.; гл.9, 22 – совместно Козаченко В.Ф., Савкиным Д.И. и Шпак
Д.М.; гл. 15 – совместно Алямкиным Д.И. и Козаченко В.Ф.; остальные главы – Козаченко
В.Ф.
8
ПРЕДИСЛОВИЕ
Рубрикация
Основной девиз книги – «От теории к практике через самостоятельную работу и
текущий контроль знаний». Читатель может проверить ход усвоения материала сам на
большом числе вопросов и заданий на самостоятельную проработку. Все вопросы и
задания снабжены ответами, рекомендациями по поиску решения или примерами
проектов, которые можно запустить и убедиться в их работоспособности.
Для удобства работы с книгой используются пиктограммы:
Теория Выводы. Важная
информация
Контрольные Дополнительная
вопросы информация для
любознательных
Ответы Комментарии и пояснения
к основному материалу
Практическая работа. Основные положения
Приглашение в языка Ассемблер, в том
лабораторию или к числе директивы
самостоятельной работе Ассемблера
дома
Индивидуальные Техника работы в
практические задания с интегрированной среде
проверкой на компьютере Keil μVision5
Процессоры Cortex-M4 являются дальнейшим развитием ARM7TDMI, и при
самостоятельной работе Вы можете использовать соответствующую документацию и
технические руководства, как с сайта фирмы ARM, так и с сайтов фирм производителей
микроконтроллеров (Texas Instruments, STMicroelectronics и др.).
Авторы благодарят сотрудников кафедры Автоматизированного электропривода
НИУ «МЭИ», а также сотрудников ООО «Научно-производственная фирма ВЕКТОР» за
помощь в подготовке книги к изданию. Особая благодарность – инженерам «Научно-
исследовательского института электронной техники» (НИИЭТ, г. Воронеж), создавшим
первую отечественную линейку микроконтроллеров на базе ARM-Cotrex-M4F со
специализированной периферией для управления электродвигателями и силовыми
преобразователями энергии.
Все замечания и рекомендации будут с благодарностью приняты авторами:
[email protected], [email protected], [email protected].
9
