Application manual Additional axes and stand alone controller

208 Pages·2010·3.68 MB·English

ABB Robotics
Application manual
Additional axes and stand alone controller

Application manual
Additional axes and stand alone controller
RobotWare 5.13
Document ID: 3HAC021395-001
Revision: L
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© Copyright 2004-2010 ABB All rights reserved. g
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Table of Contents
Overview of this manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Product documentation, M2004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1 Introduction 13
1.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.2 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.3 General guidelines and limitations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
2 Getting started 17
2.1 Get started with additional axes, servo guns and non-ABB robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
3 Installation 19
3.1 Additional axes and servo guns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
3.1.1 Standard additional axis (Option selected). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
3.1.2 Template files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
3.1.3 Serial measurement system configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
3.2 Non ABB robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
3.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
3.2.2 Drive module for non-ABB robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
3.2.3 Kinematic models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
3.2.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
3.2.3.2 Kinematic model XYZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
3.2.3.3 Kinematic model C(Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
3.2.3.4 Kinematic model B(X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
3.2.3.5 Kinematic model XYZB(Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
3.2.3.6 Kinematic model XYZC(Z)B(X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
3.2.3.7 Kinematic model XYZC(Z)B(Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
3.2.3.8 Kinematic model XYZB(X)A(Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
3.2.3.9 Kinematic model XYZB(Y)A(Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
3.2.3.10 Kinematic model XYZC(Z)B(X)A(Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
3.2.3.11 Kinematic model XYZC(Z)B(Y)A(Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
3.2.3.12 Kinematic model XYZC(Z)A(X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
3.2.3.13 Kinematic model XYZC(Z)A(Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.2.3.14 Kinematic model XZ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
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e 3.2.3.15 Kinematic model XZC(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
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ser 3.2.3.16 Kinematic model XZB(X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
e
s r 3.2.3.17 Kinematic model XZB(Y). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
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g 3.2.3.18 Kinematic model XZC(Z)B(X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
All ri 3.2.3.19 Kinematic model XZC(Z)B(Y). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
B. 3.2.3.20 Kinematic model XZB(X)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
B
A 3.2.3.21 Kinematic model XZB(Y)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
0
01 3.2.3.22 Kinematic model XZC(Z)B(X)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
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4- 3.2.3.23 Kinematic model YZ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
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20 3.2.3.24 Kinematic model YZC(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
ght 3.2.3.25 Kinematic model YZB(X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
pyri 3.2.3.26 Kinematic model YZB(Y). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
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C 3.2.3.27 Kinematic model YZC(Z)B(X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
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3.2.3.28 Kinematic model YZC(Z)B(Y). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
3.2.3.29 Kinematic model YZB(X)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
3.2.3.30 Kinematic model YZB(Y)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.2.3.31 Kinematic modelYZC(Z)B(X)A(Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
3.2.3.32 Kinematic model YZC(Z)B(Y)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
3.2.3.33 Kinematic model YE(Y)D(Y)B(Y)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
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Table of Contents
3.2.3.34 Kinematic model YE(Y)D(Y)C(Z)B(Y)A(Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.3.35 Doppin Feeder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.4 Creating a stand alone controller system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.5 Modify a Stand Alone Controller package. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4 Configuration 67
4.1 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.1 Limit peripheral speed of external axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.2 Minimal configuration of additional axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.3 Minimal configuration of servo gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.4 Minimal configuration of non-ABB robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2 Advanced settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1 Disconnect a servo motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.2 Servo Tool Change. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3 Defining relays. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.4 Defining brake behavior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.5 Supervision. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2.6 Independent joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.7 Soft servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2.8 Activate force gain control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.9 Activate notch filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2.10 Defining parameters for general kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3 Coordinated axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.1 About coordinated axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.2 Coordinated track motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.2.1 How to get started with a coordinated track motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.2.2 Defining the base frame for a track motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.3 Coordinated positioners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.3.1 How to get started with a coordinated (moveable) user coordinate system. . . . . . . . . . . 96
4.3.3.2 Defining the user frame for a rotational single axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.3.3 Defining the user frame for a multi axes positioner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5 Commutation 103
5.1 Commutate the motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6 Tuning 105 ed.
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6.1 Tuning the commutation offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 es
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6.2 Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 ht
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6.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 All ri
6.2.2 Defining signals in Test Signal Viewer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 B.
6.2.3 Tuning of axes, complete procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 B
A
6.2.4 Initial tuning of Kv, Kp and Ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 0
1
0
6.2.5 Specifying the inertia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 2
4-
6.2.6 Tuning of Bandwidth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 0
0
2
6.2.7 Tuning of resonance frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 ht
g
6.2.8 Tuning of Nominal Acceleration and Nominal Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 yri
p
6.2.9 Final tuning of Kp, Kv and Ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 o
C
6.2.10 Tuning of the soft servo parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 ©
6.3 Additional tuning for servo guns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.2 Protecting the gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.3 Position Interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3.4 Tuning ramp times for force ramping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
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Table of Contents
6.3.5 Speed versus force repeatability. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
6.3.6 Tuning the speed limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .137
6.3.7 Improving the results for poor programming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
6.3.8 Tuning the calibration routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
6.3.9 Force ready detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
7 Error handling 143
7.1 Error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
7.2 How to use the Microsoft HyperTerminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
8 System Parameters 147
8.1 Acceleration Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147
8.2 Arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
8.3 Arm Calib. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149
8.4 Arm Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150
8.5 Brake. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
8.6 Force Master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .152
8.7 Force Master Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153
8.8 Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .154
8.9 Lag Control Master 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155
8.10 Measurement Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
8.11 Mechanical Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
8.12 Motion Planner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
8.13 Motion System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
8.14 Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161
8.15 Motor Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162
8.16 Motor Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .163
8.17 Relay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165
8.18 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166
8.19 SG Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167
8.20 Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169
8.21 Single Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
8.22 Stress Duty Cycle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
8.23 Supervision. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172
8.24 Supervision Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
d. 8.25 Transmission. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .175
e
v 8.26 Uncalibrated Control Master 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176
er
s
e
s r 9 Hardware 177
ht
g
All ri 9.1 Configuration of the drive system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
B. 9.2 Transformers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181
B 9.3 Drive units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182
A
0 9.4 Measurement System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
1
0
2 9.5 Serial Measurement Link examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
4-
0 9.6 Equipment for additional axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
0
2
ht 9.7 Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
g
yri 9.8 Simple dimensioning of the motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192
p
o 9.9 Resolvers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .195
C
© 9.10 Serial measurement cables and connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
Index 203
3HAC021395-001 Revision: L 5
Table of Contents
d.
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B.
B
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p
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©
6 3HAC021395-001 Revision: L
Overview of this manual
Overview of this manual
About this manual
This manual details the setup of additional axes and non-ABB robots.
Usage
This manual can be used as a brief description of how to install, configure and tune additional
axes and non-ABB robots. It also provides information about related system parameters.
Detailed information regarding system parameters, RAPID instructions and so on can be
found in the respective reference manual.
Who should read this manual?
This manual is primarily intended for advanced users and integrators.
Prerequisites
The reader should...
• be familiar with industrial robots and their terminology
• be familiar with controller configuration and setup
• be familiar with the mechanical and dynamic properties of the controlled mechanism.
Organization of chapters
The manual is organized in the following chapters:
Chapter Contents
1. Introduction Introduction to additional axes and stand alone controller.
2. Getting Started Brief overview on how to get started with additional axes,
servo gun and non ABB robots.
3. Installation Installation and setup of the software.
4. Configuration Describes how to configure system parameters.
d. 5. Commutation Describes the service routine Commutation.
e
v
er 6. Tuning Describes how to tune axes.
s
e
s r 7. Error handling Describes fault localization.
ht
g
All ri 8. System parameters Describes system parameters.
B. 9. Hardware Describes the hardware e.g. drive system and
B measurement system.
A
0
1
0
2
4- References
0
0
2
ht Reference Document ID
g
yri
p Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
o
C
© Application manual - Servo motor control 3HAC020436-001
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Operating manual - IRC5 with FlexPendant 3HAC16590-1
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions 3HAC16581-1
and Data types
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1
Continues on next page
3HAC021395-001 Revision: L 7
Overview of this manual
Continued
Reference Document ID
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Product Manual - Motor Unit 3HEA800973-001
Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant 3HAC021785-001
Revisions
Revision Description
- First edition
A Tuning commutation offset, tuning of the servo parameters and additional
tuning for servo guns has been added to the chapter Tuning of Axes.
B Reorganized the chapters and added information about stand alone controller.
C Installation: More information about stand alone controller.
System Parameters: Added information about Single.
Hardware: Rewritten information about equipment for additional axes.
D Information about stand alone controller and MultiMove, enabling the user to
configure and run several mechanical units on the same drive module.
Improvement of Getting Started, Installation and Configuration chapters.
E Introduction: Added the section General guidelines and limitations.
F Minor corrections made
G Improvements to Stand alone controller made.
H New drive system. Drive System 04 and Drive System 09 exists in parallel.
J Added information about Drive System 09, including new drive units MDU-430A
and ARU-430A. Units previously called HV MDU and HV ADU are renamed to
MDU-790A and ADU-790A.
Explanations added and table corrected in section Drive unit connection.
Information added in section Configuration of the drive system on page 177.
Information added in section Drive units on page 182.
K Added information about template files for general kinematics, affecting
sections Template files on page 20 and Defining parameters for general
kinematics on page 90.
New drive units added to section Drive unit connection on page 179. d.
e
v
Corrections and updated information in section Drive units on page 182. er
s
e
Updated safety signal graphics for the levels Danger and Warning. s r
ht
L RSyesmteomve 0d9 i.nformation about Drive System 04. All systems now have Drive All rig
Changes in information about template files for general kinematics, affecting B.
B
section Template files on page 20. A
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