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序
年味逾浓，春节渐近。
高德技术年刊如期而至。
过去的一年里，高德业务快速发展，国庆出行节的日活跃用户数
突破1.5亿，又创新高。高德技术人在支撑业务快速发展的同时
也在持续创新：导航个性化、引擎服务化、基建架构升级、全面
上云、共享打车、信息服务、汽车前后装、大云图等方面实现新
的突破，车道级导航、高精地图落地等领域取得行业领先，车载
环境下的手机定位技术获得国际顶赛冠军······在这些过
程中，我们做了大量的技术实践总结和思考，并以文章等形式沉
淀下来，与大家一起分享成功的经验和踩坑的教训。
在2021年春节即将到来之际，我们精选了几十篇高德技术的干货
文章及数篇国际顶会论文，制作成了一本厚达750页+的电子书，
作为新年礼物赠送给大家。
这本电子书内容覆盖了大前端、算法、架构、汽车工程、质量等
多个领域，以及数篇高德入选顶会论文的解读，希望能对大家拓
展技术思路有所帮助。
2
如果大家有意愿针对书中的技术问题深入探讨，想与我们做更多
交流，或者有更好的建议，欢迎扫描下方高德技术公众号二维码
与我们联系。
希望大家喜欢本书，欢迎推荐给身边感兴趣的朋友。
衷心感谢大家一直以来的支持和陪伴！
最后，祝大家牛年快乐，平安健康，阖家幸福。
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分享来自于高德技术的原创文章，发布技术活动、组织文化、热
招岗位信息，和技术圈小伙伴一起学习成长。
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回复“2020 年刊” 获取 2020 高德技术年刊电子书
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目录
序
........................................................................................................2
大前端篇
......................................................................................8
高德前端这五年：动态化技术的研发历程和全面落地实践........9
高德智慧景区随身听播放器框架设计与实现...............................25
高德最佳实践：Serverless 规模化落地有哪些价值？................. 35
3 倍+提升，高德地图极致性能优化之路.....................................43
高德 APP 启动耗时剖析与优化实践（iOS 篇）...........................56
iOS 代码染色原理及技术实践........................................................93
Android 端代码染色原理及技术实践...........................................111
八个维度对低代码能力度量模型的思考.....................................139
以高德为例，超级 APP 启动提速的实践和思考........................152
高德地图驾车导航内存优化原理与实战.....................................199
高德智慧交通地图空间可视化 SDK 设计与实现........................214
地图建筑群的光影效果原理和应用实践.....................................234
算法篇
........................................................................................247
导航定位向高精定位的演进与实践.............................................248
4
关于卫星定位，你想知道的一切.................................................262
业内首发车道级导航背后——详解高精定位技术演进............286
地图兴趣点聚合算法的探索与实践.............................................303
卫星影像识别技术在高德数据建设中的探索与实践................ 340
高德地图首席科学家任小枫：高精算法推动高精地图落地....350
揭秘！文字识别在高德地图数据生产中的演进........................ 361
高德算法工程一体化实践和思考.................................................379
深度学习在高德 POI 鲜活度提升中的演进.................................389
混合时空图卷积网络：能“推导”未来路况的智能算法............. 404
高德 AR & 车道级导航技术演进与实践....................................416
深度学习在高德 ETA 应用的探索与实践....................................425
机器学习在高德地图轨迹分类的探索和应用.............................432
高德地理位置兴趣点现势性增强演进之路.................................448
漫话地图之高精地图生产中的坐标系.........................................467
盘点 | 有哪些大数据处理工具？................................................484
任小枫 QA 答疑汇总丨视觉+地图技术有哪些新玩法？..........505
汽车工程篇
............................................................................517
高德车载导航自研图片格式的探索和实践.................................518
高德车载导航的差分更新优化实践.............................................529
5
远程调试在 Linux 车机中的应用.................................................. 538
浅析云控平台画面传输的视频流方案.........................................545
基于 Rust 的 Android Native 内存分析方案................................. 551
高德车载导航 Android 平台 DR 回放技术方案............................569
架构篇
........................................................................................580
高德深度信息接入的平台化演进.................................................581
高德云图异步反应式技术架构探索和实践.................................595
高德 SD 地图数据生产自动化技术的路线与实践（道路篇）..611
质量篇
........................................................................................621
高德技术评测建设之路.................................................................622
高德全链路压测——语料智能化演进之路.................................636
高德全链路压测——精准控压的建设实践.................................650
如何规范你的 Git commit？.........................................................664
单元测试在高德在线导航业务中的实践.....................................675
顶会论文篇
............................................................................687
KDD 论文解读 | 混合时空图卷积网络：更精准的时空预测模型
..........................................................................................................688
CIKM 论文解读 | 破解高架区域偏航检测难题，高德提出工业级
轻量模型 ERNet...............................................................................709
6
AAAI 论文解读 | LRC-BERT：对比学习潜在语义知识蒸馏....747
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大前端篇
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大前端篇-高德前端这五年：动态化技术的研发历程和全面落地
高德前端这五年：动态化技术的研发历程和
全面落地实践
作者：北萧
前言
2015 年-2020 年，历经 5 年发展，高德地图应用开发前端
团队在业务快速发展中不断成长。一路走来，从小团队主
要负责短期运营活动开发的散兵游勇，到现在团队规模 100
人+，覆盖高德 5 大业务线，上百个模块的坚甲利兵。本
文将分享随着业务快速增长高德前端的技术发展历程，总
结动态化技术的落地实践，以及高德前端未来的发展方向。
高德（应用开发）前端技术的发展按照时间线来看，大致可以分
为 4 个阶段：
2015 年 ，业务上大量拉新的诉求，活动需求暴增，应用
•
前端开始登上高德技术大舞台。
2016 年 - 2017 年，业务高速发展，对于效率以及双端
•
一致性的诉求，带来了前端发展的契机，动态化技术开始落
地。
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大前端篇-高德前端这五年：动态化技术的研发历程和全面落地
2017 年 - 2019 年，动态化在高德全面落地，前端开发
•
的角色越来越重要，业务半径不断延展。
2019 年 - 至今，这是目前的发展阶段，更加关注支撑的
•
稳定性和延展性，让业务更好的活在未来。
一言蔽之就是“顺势而为，乘风破浪”。
2015 年：小荷才露尖尖角
2014 年底，高德地图提出专注用户需求，专注做地图导航产品
和导航产品的技术研发，未来三年无商业化目标的新战略。没有
了商业化的压力，一心专注产品和用户体验的高德地图，技术就
此踏上了高速发展的轨道。
运营活动开发需求暴增，“工程、效率”解题
围绕促进日活和留存的战略， 大量运营活动的开发需求应运而
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